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低成本车载激光雷达系统设计的开题报告

一、研究背景

汽车智能化是当前车辆领域的热点之一，其中车载激光雷达系统是实现自动驾驶的关键技术之一。然而，高成本是限制激光雷达普及的主要因素之一。因此，低成本车载激光雷达系统的设计成为当前研究的热点之一。

二、研究目的

本课题旨在设计一种低成本的车载激光雷达系统，实现车辆的高精度定位等功能。具体研究任务如下：

1.研究现有的低成本车载激光雷达系统的设计方法和技术；

2.设计并制作车载激光雷达硬件系统；

3.研究激光雷达数据的处理和定位算法；

4.对系统进行测试和优化。

三、研究内容

1.系统设计

本课题所设计的车载激光雷达系统采用光电二合一方案，主要由激光发射器、激光接收器、旋转机构、数据处理器和供电系统等组成。其中，激光发射器采用固态激光器，激光接收器采用光电一体化设计，旋转机构采用步进电机驱动，数据处理器采用FPGA设计，供电系统采用锂电池组设计。

2.算法设计

对于车载激光雷达系统所采集到的点云数据，需要对数据进行预处理、滤波和地面分割等处理，获取最终的高精度定位数据。本课题将采用基于RANSAC算法的地面分割方法进行处理，同时使用贝叶斯滑动窗口来进行点云目标跟踪和估计。

3.系统测试

本课题将针对所设计的低成本车载激光雷达系统进行功能测试和性能测试。功能测试将主要包括系统的点云数据采集、数据处理和定位等功能，性能测试将主要包括系统的稳定性、精度和实时性等测试。

四、研究意义

本课题所研究的低成本车载激光雷达系统，不仅可以降低自动驾驶技术的门槛，同时也可以应用于智能家居、环境监测等领域，具有广泛的应用前景和市场潜力。