机械控制理论基础 课件 第1章 绪论.ppt

*测量元件：对被控变量进行测量；——将非电量转换为电量给定元件：输入信号；——目标值运算及放大环节：校正偏差信号，进行信号和功率放大；——控制量比较元件：输入信号与测量反馈信号比较；——形成偏差被控对象：控制的最终目标实现。——输出执行元件：按受放大环节送来的控制信号，驱动被控对象；——做功测量元件：对输出信号进行测量以反馈到输入端进行比较；*按控制系统的微分方程分类线性系统（linearsystem）2.控制系统的分类（ClassificationofControlSystems）非线性系统（nonlinearsystem）按反馈情况分类开环系统（openloopsystem）闭环系统（closed-loopsystem）线性控制系统：由线性元件组成,输入输出间具有叠加性和均匀性性质，以线性微分方程表述。非线性控制系统：系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。用非线性微分方程来表述。*连续系统（continuoussystem）离散系统（discretesystem）按系统中传递信号性质分类输出检测元件执行机构D/A输入计算机控制器A/D被控对象+-计算机控制系统在许多现代控制系统中，控制器（或补偿器）就是一台数字计算机。采用计算机的优点在于，用同一台计算机通过分时技术可以同时控制或补偿许多个环路。而且，调整控制器个参数可以通过软件实现不必更换硬件，降低了成本。同时计算机还可以承担监控功能，进行优化计算等。20世纪70年代，西安交通大学阳含和教授（1920-1988）在国内首创了《机械控制工程》。1954年，中国著名科学家钱学森出版了《工程控制论》一书，为控制理论的工程应用做出了卓越的贡献。EngineeringCybernetics经典控制理论的诞生*20世纪四五十年代，经典控制理论的诞生与应用使全世界的科学技术水平得到了快速提高，当时的工业、农业、国防与交通等各领域都热衷于采用自动控制技术。经典控制理论的诞生*经典控制理论以传递函数为基础，主要研究单输入单输出系统的分析和控制问题，所涉及的系统大多是线性定常系统，非线性系统中的相平面法也只含两个变量。常接触到的系统，如机床和轧钢机中常用的调速系统、发电机的自动电压调节系统以及冶炼炉的温度自动控制系统等等，这些系统均被当作单输入－单输出的线性定常系统来处理。如果把某个干扰考虑在内，也只是将它们进行线性叠加而已。经典控制理论的特点*经典控制理论的特点解决上述问题时，采用频率法、根轨迹法、奈氏稳定判据、期望对数频率特性综合等方法是比较方便的，这些方法均属于通常所说的经典控制论范畴，所得结果在对精确度、准确度要求不是很高的情况下是完全可用的。总之，经典控制理论是与生产过程的局部自动化相适应的，它具有明显的依靠手工进行分析和综合的特点，这个特点是与40～50年代生产发展的状况，以及电子计算机技术的发展水平尚处于初期阶段密切相关的。*现代控制理论20世纪50年代末、60年代初，由于导弹制导、数控技术、核能技术以及空间技术发展的需要和电子计算机技术的成熟，控制理论迅猛发展到了一个新阶段，产生了现代控制理论。*1956年，苏联的庞特里亚金发表《最优过程的数学理论》，提出极大值原理；1956年，美国的R.I.Bellman发表《动态规划理论在控制过程中的应用》；1960年，美籍匈牙利人R.E.Kalman发表《控制系统的一般理论》、《线性估计和辨识问题的新结果》等论文，引入状态空间法，并提出可控性、可观测性、最佳调节器和卡尔曼滤波等概念，奠定了现代控制理论的基础。现代控制理论的诞生*此期间，在现代控制理论的推动下，世界上出现了许多惊人的科技成就：1957年，苏联相继发射成功洲际弹道火箭和第一颗人造地球卫星；1958年，美国卡尼-特雷克公司研制出第一台加工中心；1962年，苏联连续发射两艘“东方”号飞船，实现了载人飞船绕地球飞行；1966年，苏联发射“月球”9号探测器，并首次着陆月球；1969年，美国的阿波罗11号把宇航员阿姆斯特朗送上月球，实现了人类太空探索的重大跨越。现代控制理论的诞生*现代控制理论的特点现代控制理论主要用来解决多输入多输出系统的问题，系统可以是线性或非线性的、定常或时变的。现代控制理论的研究方法本质上是一种时域方法，即所谓状态