机械控制理论基础 课件 第3章 控制系统的数学模型.ppt

*MechanicalhaulingEngine*Armature-controlledDCMotor*带钢轧制过程中厚度的测量水箱进水管进水量的测量超越函数的近似处理*延迟环节与惯性环节的区别惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值。y(t)x(t)=1(t)T2T3T4T5T63.2%86.5%95%98.2%99.3%延迟环节从输入开始之初，在0-τ时间内没有输出，但t=τ之后，输出完全等于输入。y(t)x(t)=1(t)τ0*机械系统与电网路在元器件和变量方面都有很多可比拟之处。如机械系统也有三个无源被动的线性元件：质量和弹簧是储能元件，粘性阻尼器是耗能元件。这两个储能元件可以比作电子储能元件中的电感和电容；耗能元件就像电阻。机械系统与电网络系统的相似性*因为电子元器件相较于机械零部件的成本要低很多，基于这种相似性，在分析与设计机械控制系统时，人们想出了用电子元器件模拟机械零部件的解决方案。比如有“电子阻抗”的概念，又衍生出“机械阻抗”的概念。利用基于Kirchhoff定理的电路系统方程与机械系统的动力学方程之间的相似性，可以用一个等效的电路来模拟机械系统，此电路的性能参数能够很好地模拟机械系统的参数。这些知识可参见相关的文献。*3-4方框图及动态系统的构成

BlockDiagramConstituentsofDynamicsystem主要内容：方框图动态系统的构成方框图的简化规则画系统方框图及其求传递函数的步骤*1.方框图（BlockDiagram）信号线：为有方向的线段，其上标注信号功能框：方框中标注环节的传递函数相加点（比较点）：相加减的量应具有相同的因次信号引出点（分支点）：方框图与传递函数一样包含了与系统动态性能有关的信息，但和系统的物理结构并不是一一对应的。它也是系统的一种数学模型。方框图组成*2.动态系统的构成(1)串联（CascadeConnection）特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。结论：串联环节的等效传递函数等于所有传递函数的乘积。n为相串联的环节数*（2）并联（ParallelConnection)特点：各环节的输入信号相同，输出为各环节的输出之和结论：并联环节的等效传递函数等于所有并联环节传递函数的代数和(差)。n为相并联的环节数*（3）反馈连接(feedbackConnection)前向传递函数：闭环传递函数反馈传递函数：开环传递函数：误差传递函数：*多反馈回路连接（multi-feedbackloops）*（4）带干扰作用的闭环控制系统

Closed-loopSystemwithDisturbanceSignal*3.方框图的简化

（BlockDiagramReduction)目标：化交叉环路为“回”字形环路，先内环后外环去掉反馈变换原则：前向通道的传递函数保持不变；各反馈回路的传递函数保持不变。为了由系统的方框图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方框图进行简化（等效变换）。换个说法，即方框图的等效变换必须遵守原则：变换前后各变量之间的传递函数保持不变。*有关移动中，“前”、“后”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。在控制系统中，任何复杂系统主要由响应环节的方框经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。三种基本形式的等效简化法则在前面已经讲述，一定要掌握。为了达到将交叉环路变为回字形环路目标，可以采用两种途径来实现：（1）分支点（信号引出点，branchpoint）的移动（2）相加点（比较点，summingpoint）的移动*缩小?放大放大?缩小（1）分支点（信号引出点）的移动*（2）相加点（比较点）的移动缩小?放大放大?缩小*Example*4.画系统方框图及求其传递函数的步骤画系统方框图及求传递函数的一般步骤为：确定系统的输入与输出；列写微分方程；初始条件为零，对各微分方程取拉氏变换得到s方程；将各拉氏变换式（s方程）分别以方框图表示，然后连成系统，求系统总的传递函数。*Example画图3-42所示电网络的方框图，求传递函数。*3-5机、电系统的传递函数

TransferFunctionsofMechanicalElectricSystems设加速度计壳体相对于某固定参照物（地球）的位移为，并设壳体的加速度为输入信号；设质量