机械控制理论基础 课件 第4章 控制系统的瞬态响应与误差分析.ppt

*注：4学时1）讲解Ex3.1,Ex3.22）p1—p16误差与偏差（前言）5.1误差的基本概念（例1、2；课堂练习）5.2稳态误差系数（定义，系统结构对稳态误差的影响：0型系统、I型系统、II型系统）3）p16—p315.2稳态误差系数（续）（系统结构对稳态误差的影响：稳态误差系数与稳态误差，Bode图上的稳态误差系数：位置、速度、加速度）5.3动态误差系数（引例，定义，求法：多项式长除法，一般公式，误差性能指标）4）p32—p455.4扰动作用下的稳态误差5.5提高稳态精度的措施****课堂练习或例题*误差（error）：系统响应e(t)（即刚才所讲的偏差!!）稳态误差（steadystateerror）：瞬态过程结束后误差e(t)的稳态分量控制信号作用下扰动作用下1.误差的基本概念*系统在控制信号作用下的稳态误差稳态误差：瞬态过程结束后误差e(t)的稳态分量误差传递函数误差函数终值定理*系统在扰动作用下的稳态误差稳态误差：瞬态过程结束后误差eN(t)的稳态分量干扰误差传递函数干扰产生的误差*稳态误差测试信号单位阶跃输入单位斜坡输入单位抛物线输入工程上通常选用三种输入信号来评测系统的稳态误差：阶跃（step）信号，斜坡（ramp）信号，抛物线（parabola）信号*阶跃输入信号代表一个给定位置，适用于评测控制系统定位跟踪一个静态目标的能力。如卫星对地同步轨道定位系统，天线定位控制系统等，都是用阶跃信号测试定位精度的典型例子。?斜坡输入表示对一个位置控制系统输入一个匀速信号，信号幅值呈线性增长。斜坡信号适用于测试控制系统跟随线性增长信号（即匀速信号)的能力。例如，某位置控制系统要跟踪一个匀速穿越天空的卫星，就可以用斜坡信号来测试计算卫星角度位置与控制系统的角位置之间偏差。抛物线信号，其二阶导数是常数，表示对一个位置控制系统输入一个匀加速目标信号，用以测试其稳态误差性能。如跟踪导弹目标三种测试信号的应用* ：0型系统：I型系统 ：II型系统2.系统结构（系统类型）由开环传递函数定义系统的类型与开环增益：:开环增益影响稳态误差的因素：输入、干扰，开环增益以及系统结构。*稳态误差3.静态(稳态）误差系数与稳态误差其中所以系统的类型、开环增益以及输入都会对稳态误差产生影响。为系统的类型，为开环增益 ：0型系统：I型系统 ：II型系统稳态误差系数和稳态误差*静态(稳态）误差系数当输入单位阶跃信号当输入单位斜坡信号当输入单位抛物线信号静态位置误差系数：静态速度误差系数：静态加速度误差系数：*0型系统的稳态误差0型阶跃输入的有差系统()*I型系统的稳态误差()I型斜坡输入的有差系统*II型系统的稳态误差II型抛物线输入的有差系统()*稳态误差系数和稳态误差不同系统在不同的控制信号作用下减小和消除稳态误差方法提高系统的开环增益增加开环传递函数中积分环节不利于系统的稳定性*尽管将阶跃输入、速度输入及加速度输入下系统的误差分别称之为位置误差、速度误差和加速度误差，但对速度误差、加速度误差而言并不是指输出与输入的速度、加速度不同，而是指输出与输入之间存在一确定的稳态位置偏差。如果输入量非单位量时，其稳态误差按比例增加。例1、例2系统在多个信号共同作用下总的稳态误差等于多个信号单独作用下的稳态误差之和。注意:*例1：I型单位反馈系统的开环增益K=600s-1,系统最大跟踪速度?max=24?/s，求系统在最大跟踪速度下的稳态误差。解：单位速度输入下的稳态误差I型系统系统的稳态误差为*例2：阀控油缸伺服工作台要求定位精度为0.05cm,该工作台最大移动速度vmax=10cm/s，若系统为I型，试求系统开环增益。解：单位速度输入下的稳态误差为系统的开环增益*4.扰动作用下的稳态误差当误差是从输入端定义的*如果系统，则1）增加扰动作用点前的增益，可以减少稳态误差。2）在扰动作用点前的传递函数G1(s)中增加积分环节，可以完全消除扰动作用引起的稳态误差。所以，为降低由干扰引起的稳态误差，我们可以：*例:求系统在单位斜坡输入和单位阶跃扰动作用下的稳态误差在R(s)单独作用下（N(