机械控制理论基础 课件 第6章 控制系统的稳定性.ppt

*例3：渐近角度：渐近线与实轴交点：与实轴分离点：如何求根轨迹与虚轴交点？*法则7.根轨迹自复数极点的pi出射角（即根轨迹在复数极点处的切线与正实轴的夹角）为根轨迹进入复数零点的入射角（即根轨迹在复数零点处的切线与正实轴的夹角）为（6-55）的向量与正实轴的夹角。（6-54）式中分别是开环零点、开环极点到所考虑点和2.根轨迹作图（BasicrulesforRootLocus）推论：根轨迹离开实轴或进入实轴时的出射角或入射角为*例6-18已知系统开环传递函数画其根轨迹图，并分析闭环系统的稳定性。解：①确定开环零、极点。开环传递函数有：2个极点一个零点②确定实轴上的根轨迹③确定离开复极点的根轨迹出射角④确定根轨迹进入实轴的汇合点%-----Root-locusPlotofG(s)=K*(s+1)/(s2+2s+3)------num=[012];den=[123];rlocus（num,den）v=[-66-66];axis(v);axis(square‘)gridtitle（Root-locusPlotofG(s)=K*(s+1)/(s^2+2s+3）)*法则8.当根轨迹在s平面的左半平面时，闭环系统稳定，否则不稳定。若根轨迹与虚轴相交，系统处于临界稳定状态，其交点处的根（即闭环特征方程的纯虚根）与开环增益K或根轨迹增益K*可由劳斯稳定性判据或将代入特征方程分别令实部和虚部等于零求得（为什么？）。2.根轨迹作图（BasicrulesforRootLocus）例6-17已知控制系统的开环传递函数为画K*变化时的根轨迹，并求出根轨迹与虚轴的交点。开环传递函数有：4个极点，一个零点，两种求与虚轴交点和K*的方法*求其与虚轴交点：方法1写出其劳斯数列闭环特征方程解得K*＝160，代入s2行组成的辅助方程，有由第一列中s1项系数等于零，得：解得。*求其与虚轴交点：方法2将s=jω代入特征方程得闭环特征方程解得可以得到：分别令其实部和虚部为零，得K*＝160*例6-18已知控制系统的开环传递函数为（1）画K*变化时的根轨迹，（2）求出根轨迹上阻尼比为0.45的点，及其与虚轴的交点。解：系统有2个开环极点，2个开环零点的意义根轨迹与虚轴交点的意义分离点、入射角的计算*对如图所示系统，以开环极点p1为参数，如何获得关于p1变化的根轨迹？此例中开环传递函数为写出其闭环传递函数即将其开环传递函数改变为然后做其根轨迹如图：*3．利用MATLAB工具画根轨迹利用MATLAB工具可以很方便地画根轨迹。对于式（6-36）表达的闭环特征方程，可以写成下列形式式中num为分子多项式的系数从高到低，den为分母多项式的系数从高到低排列通常采用下列MATLAB命令画根轨迹：rlocus（num，den）利用该命令，可以在屏幕上得到画出的根轨迹图，增益K*是由程序自动确定的。命令rlocus既适用于连续时间系统，也适用于离散时间系统。*4.开环增益或根轨迹增益的计算对应根轨迹上某点si的根轨迹增益值，可以根据幅值条件式（6-39）来进行计算，即上式表明，与根轨迹上的点相对应的根轨迹增益可以利用该点与各开环零、极点之间的幅值得到，即（6-57）开环增益K可用下式求出（6-58）需要注意，使用式（6-58）求开环增益K时，不计坐标原点处的开环零、极点，否则上式无意义。*5．控制系统的根轨迹分析如前所述，在已知系统开环零、极点分布的基础上，依据绘制根轨迹的基本法则，可以很方便地绘出闭环系统的根轨迹，并在根轨迹上确定闭环零、极点的位置，由此可以利用主导极点等概念对系统的动态性能进行分析。根轨迹法特别方便于确定高阶系统中某个参数变化时闭环极点的分布规律，形象直观地看出参数对系统动态性能的影响，因此为系统设计和性能改善提供了依据。例6-19已知一单位反馈系统的开环传递函数为试画出闭环系统的根轨迹。无论K在(0，∞)区间取何值，闭环系统都不稳定*图6-35例6-19系统附加零点z1=-5时的根轨迹加零点z=-5无论K在(0，∞)区间取何值，闭环系统稳定*图6-36例6-19系统附加零点z1=-20时的根轨迹加零点z=-20闭环系统不稳定*例6-20已知单位反馈系统，其前向传递函数为试作其根轨迹，并分析K*对系统性能的影响。求系统最佳