机械控制理论基础 课件 第7章 控制系统的校正与设计.ppt

*采用PD控制后，相位裕度增加，稳定性增强；幅值穿越频率增加，系统的快速性提高。PD控制提高了系统的动态性能，但高频增益上升，抗干扰的能力减弱。PD校正-类似于相位超前环节*PD校正作用示意图*理想微分补偿器能够改善系统的瞬态响应，但微分运算是一个噪声生成过程：虽然相比于有效信号的噪声水平低，但噪声频率高。对高频信号微分会引发大的有害噪声，或者导致放大器或其他元器件的饱和效应。而前述超前补偿器是一个无源被动环节，可以避免理想微分环节的缺点，同时保持改善瞬态响应的能力。*（2）PI调节器Kp=1时的频率特性*采用PI校正（或补偿）后，系统从0型提高到了I型，系统的稳态误差得以消除或减少，但相位裕量有所减小，稳定程度变差。PI校正-类似于相位滞后校正*PI校正作用示意图*（3）PID调节器Kp=1时的频率特性有两个零点和一个位于原点处的极点。一个零点与一个位于原点处的极点构成一个理想积分补偿器；另一个零点能设计为一个理想微分补偿器*PID调节器在低频起积分作用，改善系统的稳态性能；在中频起微分作用，改善系统的动态性能。PID校正-类似于相位滞后-超前校正*本章小结：(1)系统校正是从满足系统的稳态和瞬态性能指标的要求出发，给系统串联或并联上相关的环节。(2)系统校正本质上是对原系统闭环零、极点的重新调整，可以采用频率法进行校正环节的设计，也可以用根轨迹方法进行设计(3)掌握各种校正环节的传递函数形式，其特点以及校正作用（即对原系统性能的影响）*EndofChapter7Back*校正后根轨迹的等阻尼线与等固有频率线*（1）相位滞后校正环节及其频率特性3.相位滞后校正其频率特性*低频时，此环节不起作用；相当于比例积分环节加一阶微分环节；相当于比例环节。中频时，高频时，滞后校正环节是一个低通滤波器。滞后校正的机理并不是相位滞后，而是使得大于1/T的高频段的增益全部下降，但相位变化很小。因此，α和T要尽可能大。常用的为α=10和1/T=ωc/4~ωc/10。滞后校正环节的Bode图如下图：*（2）采用Bode图进行相位滞后校正设单位反馈系统：要求：稳态指标：单位恒速输入时的稳态误差ess=0.2；频域指标：相位裕度γ≥40o，幅值裕度20lgKg≥10dB。校正前相位裕度γ=-20o，幅值裕度20lgKg=-8dB，系统不稳定。*采用滞后校正的开环Bode图*相位滞后校正能有效地改善系统的稳定性，但相位滞后校正后，相位裕度有所下降，对给定的相位裕度要增加5~12o做补偿。取相位裕度为50o，对应的剪切频率为0.6s-1，已校正的系统剪切频率选为0.5s-1。相位滞后校正环节的零点转角频率ωT应远低于已校正的系统剪切频率ωc，选ωc/ωT=5，ωT=ωc/5=0.5/5=0.1s-1T=1/ωT=1/0.1=10s要使ω=0.5s-1成为已校正的系统剪切频率，须将该点的幅频特性移动-20dB，即*相位滞后校正环节的频率特性：相位滞后校正能有效地改善系统的稳定性，但由于校正后开环系统的剪切频率下降，闭环系统的频宽也随之下降。采用相位滞后校正的开环传递函数：*用MATLAB画出校正后的单位阶跃响应曲线*从特征根角度分析滞后校正对系统的影响校正前开环传递函数校正前闭环特征根校正前根轨迹闭环特征根在复平面的右半平面*校正后开环传递函数校正后闭环特征根闭环零点：z=-0.1校正后根轨迹此闭环零点可以与闭环极点P4相抵消*num=[10.1];den=conv(conv(conv([10],[11]),[12]),[10.01]);G=tf(num,den);rlocus(G);[K,P]=rlocfind(G)MatLab指令*（1）相位滞后—超前校正环节滞后校正超前校正4.相位滞后—超前校正其频率特性：*滞后在先，超前在后。高频段和低频段均无衰减。滞后-超前校正环节的伯德图超前校正可使系统带宽增加，提高时间响应速度，但对稳态误差影响较小；滞后校正则可以提高稳态性能，但使系统带宽减小，降低了时间响应速度。采用滞后—超前校正，可以同时改善系统的瞬态响应和稳态精度。*（2）采用Bode图进行相位滞后—超前校正要求：稳态指标：单位恒速输入时的稳态误差ess=0.1；稳定性指标：相位裕度γ≥50o，幅值裕度20lgKg≥10dB。校正前相位裕度γ=-32o，幅值裕度20lgKg=-13