《现代控制理论》实验指导书.docx

《现代把握理论》试验指导书

试验设备

PC计算机1台〔要求P4-1.8G以上〕，MATLAB6.X软件1套。

试验1系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换

[试验目的]

学习多变量系统状态空间表达式的建立方法、了解系统状态空间表达式与传递函数相互转换的方法；

通过编程、上机调试，把握多变量系统状态空间表达式与传递函数相互转换方法。

[试验内容]

1设系统的模型如式(1.1)示。

??x?Ax?Bu

?

?y?Cx?D

x?Rn u?Rm y?Rp (1.1)

其中A为n×n维系数矩阵、B为n×m维输入矩阵C为p×n维输出矩阵，D为传递阵，一般状况下为0，只有n和m维数一样时，D=1。系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1.2)示。

G(s)?

num((s)den(s)

?C(SI?A)?1B?D (1.2)

式(1.2)中，num(s)表示传递函数阵的分子阵，其维数是p×m；den(s)表示传递

函数阵的按s降幂排列的分母。2试验步骤

①依据所给系统的传递函数或〔A、B、C阵〕，依据系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1.2)，承受MATLA的file.m编程。留意：ss2tf和tf2ss是互为逆转换的指令；

②在MATLA界面下调试程序，并检查是否运行正确。

③ [例1.1]SISO系统的状态空间表达式为(1.3)，求系统的传递函数。

?x?? ?0 1 0??x

? ?1?

?x?

???1? ?

?

?

??1? ? ?

? ??1?

2?x?2

2

???

0 0 1

??x

???

3?u,

y?1 0 0 x

??2

?

?

(1.3)

3??x?

3

?? ???4 ?3 ?2????x

?? ???6??

?x?

3

3程序:

3

%首先给A、B、C阵赋值；A=[010;001;-4-3-2];

B=[1;3;-6];

C=[100];

D=0;

%状态空间表达式转换成传递函数阵的格式为[num,den]=ss2tf(a,b,c,d,u)[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)

程序运行结果:num=

0 1.0000 5.0000 3.0000

den=

1.0000 2.0000 3.0000 4.0000

从程序运行结果得到:系统的传递函数为:

s2?5s?3

G(S)?

s3?2s2?3s?4

…… ..(1.4)

④[例1.2]从系统的传递函数(1.4)式求状态空间表达式。程序:

num=[0153]; %在给num赋值时，在系数前补0，使num和den赋值的个数一样；

den=[1234];

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

程序运行结果:

A=

-2 -3 -4

1 0 0

0 1 0

B=

1

0

0

C=

1 5 3

D=

0

由于一个系统的状态空间表达式并不唯一,[例1.2]程序运行结果虽然不等于式(1.3)中的A、B、C阵，但该结果与式(1.3)是等效的。不防对上述结果进展验证。

⑤[例1.3]对上述结果进展验证编程

%将[例1.2]上述结果赋值给A、B、C、D阵；A=[-2-3-4;100;010];

B=[1;0;0];

C=[153];

D=0；

[num,den]=ss2tf(A，B，C，D,1)

程序运行结果与[例1.1]完全一样。[试验要求]

在运行以上[例]程序的根底上，应用MATLAB对(1.5)系统仿照[例1.2]编程，求系统的A、B、C、阵；然后再仿照[例1.3]进展验证。并写出试验报告。

? s?2 ?

? ?

G(S)?

?s2?5s?3? (1.5)

s3?2s2?3s?4

提示：num=[0 0 1 2；0 1 5 3]；

试验2 状态空间把握模型系统仿真及状态方程求解

[试验目的]

1、生疏线性定常离散与连续系统的状态空间把握模型的各种表示方法。

2、生疏系统模型之间的转换功能。

3、利用MATLAB对线性定常系统进展动态分析[试验内容]

1、给定系统G(s)?

s3?2s2?s?3

，求系统的零极点增益模型和状态空间模型，

s3?0.5s2?2s?1

并求其单位脉冲响应及单位阶跃响应。

num=[1213