工业机器人技术基础 课件第7章 工业机器人语言与编程.pptx

工业机器人编程语言的分类

一、动作级语言二、对象级语言三、任务级语言1/5

一动作级语言动作级语言是以机器人的运动作为描述中心，通常由使末端执行器从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。动作级语言的每一个指令对应于一个动作。动作级语言的语句比较简单，易于编程。其缺点是不能进行复杂的数学运算，不能接受复杂的传感器信息，仅能接受传感器的开关信号，并且和其他计算机的通信能力很差。2/5

二对象级语言所谓对象，即作业及作业物体本身，它不需要描述机器人末端执行器的运动，只需由编程人员用程序的形式给出作业本身顺序过程的描述和环境模型的描述，即描述操作物体与作业物体之间的关系，通过编译程序机器人即可知道如何动作。这种语言的代表是IBM公司在70年代后期针对装配机器人开发出的AUTOPASS语言。对象级语言具有以下特点：(1)包含了动作级语言进行运动控制的功能。?(2)能接受比开关信号复杂的传感器信号，并可利用传感器信号进行控制、监督以及修改和更新环境模型。(3)能方便地和计算机的数据文件进行通信，数字计算功能强，可以进行浮点计算。(4)用户可以根据实际需要，扩展语言的功能，如增加指令等。?3/5

三任务级语言任务级语言是一种高级的机器人语言，这类语言允许使用者对工作任务所要求达到的目标直接下命令，而不需要规定机器人所做的每一个动作的细节。只要按某种原则给出最初的环境模型和最终工作状态，机器人可自动进行推理、计算，最后自动生成机器人的动作。任务级语言的概念类似于人工智能中程序自动生成的概念，机器人能够边思考边工作。任务级机器人编程系统能把指定的工作任务翻译为执行该任务的程序并自动执行该任务，这种语言的结构十分复杂，需要人工智能的理论基础和大型知识库、数据库的支持，目前还不是十分完善，是一种理想状态下的语言，有待于进一步的研究。但可以相信，随着人工智能技术及数据库技术的不断发展，任务级编程语言必将取代其他语言而成为机器人语言的主流，使得机器人的编程应用变得十分简单。4/5

THANKS!5/5

常用工业机器人编程语言

一、Rapid语言二、KRL语言7/7

一Rapid语言Rapid语言是ABB公司开发的一种英文编程语言，Rapid语言类似于高级汇编语言，与VB和C语言结构相似。它所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等。ABB机器人的应用程序是使用Rapid编程语言的特定词汇和语言编写而成，Rapid程序的基本架构如表1.1所示。RAPID程序主模块程序模块1程序模块2系统模块程序数据程序数据……程序数据主程序main例行程序……例行程序例行程序中断程序……中断程序中断程序函数程序……函数程序函数程序?……?表1.1RAPID程序的基本架构8/7

一Rapid语言下面我们介绍一下如何使用Rapid编程语言编辑如图1.1所示的一条简单的运动轨迹。图1.1运动轨迹图1.2运动轨迹程序9/7

一Rapid语言行程序说明8主程序名称9机器人的末端工具从图示A点位置向p10点以MoveJ（关节运动）方式前进，速度是1500mm/s，转弯区数据是20mm（即距离p10点还有20mm的时候开始转弯），使用的工具坐标数据是tool1,工件坐标数据是wobj1。10机器人末端从p10向p20点以MoveL（线性运动）方式前进，速度是1000mm/s，转弯区数据是fine（即在p20点速度降为零后进行后续运动），机器人动作有所停顿，使用的工具坐标数据是tool1,工件坐标数据是wobj1。11机器人末端从p20以MoveC（圆弧运动）方式前进，速度是500mm/s，向p40点移动。圆弧的曲率根据p30点的位置计算，使用的工具坐标数据是tool1,工件坐标数据是wobj1。12程序结束表1.2运动轨迹程序10/7

二KRL语言KUKA的机器人编程语言简称KRL，是一种类似C语言的文本型语言,它所包含的指令的功能和Rapid语言类似，同样能够完成程序初始化、移动机器人、设置输出、读取输入，构造程序等。KUKA机器人的应用程序是使用KRL编程语言的特定词汇和语言编写而成，一个完整的程序结构包括主程序、初始化程序、子程序和轨迹化程序，子程序可以根据需要来决定是否使用。下面我们介绍一下如何使用KRL编程语言编辑如上图1.1所示的运动轨迹，示教器中轨迹程序如下图1.2所示，程序行说明见表1.3所示。图1.2运动轨迹程序11/7

二KRL语言行程序说明1程序名称2包含内部变量和参数初始化的内容3机器人的末端工具从图示A点位置向p10点以PTP（点到点）的运动方式前进，速度是80%标准速度，CONT是轨迹逼近功能，圆弧过