工业机器人技术基础 课件第5章 末端执行器.pptx

工业机器人末端执行器的种类

一、末端执行器的种类1/7

一末端执行器的种类 工业机器人末端执行器可以根据它的用途和结构的不同，大致可分为：工业机器人末端执行器拾取工具专用工具拾取工具专用工具2/7

一末端执行器的种类拾取工具其中拾取工具是指能够拾取一个对象（工具或工件），并对拾取对象进行运输和放置等操作的机构，常见的有机械式夹持式末端执行器和吸附式末端执行器等。拾取工具放置运输……3/7

一末端执行器的种类拾取工具机械式夹持器通过夹紧力夹持和运输物体,多为单点支承或双点支承的指爪式。4/7

一末端执行器的种类拾取工具吸附式末端执行器吸附式末端执行器（又称吸盘），有气吸式和磁吸式两种。气吸式末端执行器利用吸盘内负压产生的吸力，吸取对象再由机器人搬运移动；磁吸式末端执行器分为电磁吸盘和永磁吸盘两大类，是指利用磁场作用进行工件的拾取的工具。相较于气吸式末端拾取工件而言，磁吸式末端拾取工具在应用中具有更高的局限性，因为其作用对象需是具铁磁性的工件。图为气吸式末端执行器5/7

一末端执行器的种类专用工具专用工具大多为在行业中有特殊作用的场合进行应用，如和机器人弧焊焊枪、机器人喷涂喷枪和机器人打磨布轮等。专用工具焊枪（焊钳）喷涂喷枪……6/7

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专用工具应用实例

一、专用工具应用实例激光跟踪喷涂喷枪钻孔与切割搅拌摩擦焊力控制装配柔性机械手9/21

一末端执行器的工业应用 工业机器人技术的研究与发展，使得工业机器人应用在越来越多的工业生产中。在不同的加工操作中，会用到不同的末端执行器。 下面我们将介绍几种专用工具应用实例，了解末端执行器在工业生产中的应用场景及用途。激光跟踪 激光（laser，又称镭射）是被激发出来的具有相同光学特性的光子队列，被人们称为“最快的刀”、“最准的尺”、“最亮的光”。激光追踪是利用激光的定向性和高亮度，实现对工作对象追踪的技术，具有极高的精度，常被用于航空航天、汽车制造、电子工业、机械制造中的精密测量工作。10/21

一末端执行器的工业应用 焊接机器人在焊接作业中，由于加工误差、夹具的装夹精度、表面状态和热变形等因素会使得焊缝发生偏移，为了达到理想的焊接质量，就需要焊接机器人能够在工作过程中实时监测焊缝的偏差，对焊接路径和参数做出调整，以保证焊接质量的可靠性。在机器人焊接中，保证焊缝质量的关键是精确的焊缝跟踪。激光跟踪 将激光追踪技术结合工业机器人的末端执行器（如图所示），应用于焊接机器人的焊接作业中，利用激光对焊缝进行跟踪，可以保证焊接质量的可靠性。11/21

一末端执行器的工业应用图-焊接机器人激光焊缝跟踪系统工作流程激光跟踪12/21

一末端执行器的工业应用 焊接机器人激光焊缝跟踪系统中将激光作为光源，结合视觉传感器与焊枪共同固定在焊接机器人的末端执行器上，使激光发生器和视觉传感器与焊枪同步移动，在焊接过程中同步跟踪焊缝。实时采集到的焊缝图像被传送给激光图像传感子系统进行图像处理，得到焊缝中心特征点的坐标值。然后通过传感器数学模型将坐标值与标定值比较得到实际焊缝的偏差值，将其传送给焊接机器人的控制器，求解运动学逆解后，将控制参数分配给各关节电机驱动器，机器人姿态调整使焊枪达到理论焊接位置。激光跟踪13/21

一末端执行器的工业应用激光跟踪 如图所示，为激光追踪焊缝的弧焊机器人工作示意图。激光焊缝跟踪焊接机器人，不仅能实时检测出加工误差、表面状态和装夹精度等引起的焊缝偏差，还能有效地消除热变形引起的偏差。14/21

一末端执行器的工业应用 喷涂工艺是指涂料通过喷枪类工具，将借助压力和离心力分散成的细小且均匀的雾滴，均匀地施涂在被涂物体表面的加工方法。喷涂加工在实际生产中随处可见，例如汽车车身表面车漆的涂装。喷涂机器人将机器人技术与喷涂工艺相结合，将喷枪作为末端执行器，如图所示。喷涂机器人 目前，在工业生产中应用的喷涂机器人，按照喷涂工艺不同可分为空气喷涂机器人、无气喷涂机器人和静电喷涂机器人等。15/21

一末端执行器的工业应用 空气喷涂机器人的喷枪一般由空气帽、喷嘴、涂料入口、枪体、涂料调节旋钮和空气入口等部分组成，如图所示。空气喷涂的原理是将压缩空气从空气帽的中心孔喷出，在喷嘴前端形成负压区，使涂料经涂料入口从涂料嘴喷出，然后涂料与高速压缩气流相互扩散，以雾状飞向并附着于被涂物表面形成涂膜。通过涂料调节旋钮对涂料喷出量和喷幅进行控制。喷涂机器人16/21

一末端执行器的工业应用 无气喷涂技术通常使用高压柱塞泵、隔膜泵等对涂料直接加压，高压涂料经高压软管输送至无气喷枪（如图所示），由于喷嘴的特殊设计，当带有高压涂料从喷嘴高速喷出时，释放液压并与大气产生摩擦，产生剧烈膨胀，使涂料雾化并喷到工件表面上形成涂膜。由于压缩空气不直接与涂料接触，因此高压涂料中不含空气，无