工业机器人技术基础 课件第6章 工业机器人控制系统.pptx

机器人控制系统分类

一、按照硬件组成结构划分二、按照开放程度划分1/6

一按照硬件组成结构划分 按照控制系统的硬件组成结构划分，机器人的控制系统一般分为集中式控制、主从式控制和分散式控制，如图1.1所示。图1.1按照硬件组成结构划分机器人控制系统2/6

一按照硬件组成结构划分集中式控制一台计算机实现全部控制功能的控制方式称为集中式控制，由于实时性和扩展性较差，已经被逐步淘汰。分散式控制将控制系统按其控制性质和方式分成几个模块，每一个模块各有负责不同的控制任务和控制策略，各模式块之间可以是主从关系，也可以是平等关系，智能机器人或者传感机器人多采用分散式控制方式。主从式控制采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能，主处理器又名主计算机，从处理器又名运动控制器，这种控制方式实时性较好，适用于高精度、高速度控制。3/6

二按照开放程度划分 按照控制系统的开放程度，工业机器人的控制系统又可分为封闭型、开放型和混合型，如图2.1所示图2.1按照控制系统的开放程度划分机器人控制系统4/6

二按照开放程度划分封闭型的控制系统不能或者很难与其他硬件和软件系统结合的独立系统。开放型的控制系统具有模块化的结构和标准的接口协议，其用户和生产厂家可以很方便对其硬件和软件结构集成外部传感、开发控制算法和用户界面等。混合型的控制系统结构是部分封闭、部分开放的，现在应用的较为广泛的工业机器人控制系统基本都是混合型的5/6

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工业机器人控制系统硬件工作分工

一工业机器人控制系统硬件工作分工 下面通过典型的控制结构，进一步学习控制系统硬件的结构和工作方式，如图示为简化的控制系统硬件工作分工图8/4

一工业机器人控制系统硬件工作分工 主计算机内含系统板卡，有一系列可以与外围设备相连接的操作接口，网络接口，I/O接口等，负责系统和数据的存储。典型的系统板卡还应包含局部RAM存储器、EPROM存储器、计数器、寄存器、计时器和中断系统等。运动控制器内包含运动学板卡和动力学板卡，运动学板卡可以执行运动学计算、轨迹可行性分析以及冗余计算等，动力学板卡可以执行动力学计算。如采取集中式控制，运动控制器则集成于主计算机中。伺服控制系统内的编码器是典型的内部传感器。典型的外部传感器有视觉传感器、力传感器等，可以通过I/O单元实现与运动控制器的通信，将外部传感器感知到的环境因素等信息传输给运动控制器。运动控制器可根据传感器感知到的信息进行运算求解，控制执行机构和外部设备的工作状态。通过人机交互工具（如示教器）可实现对执行机构的直接操纵，专用的编程语言是示教器与工业机器人的交流方式。当发生危险或者碰撞时，可通过触发安全机制实现对伺服驱动系统的直接控制，立即停止执行机构的运行。9/4

一工业机器人控制系统硬件工作分工 典型的控制系统硬件工作流程如图所示，主计算机负责系统的管理、任务的处理和人机交互等，主计算机将命令发送给运动控制器，运动控制器完成由驱动器、伺服电机和传感器组成的闭环伺服驱动系统的控制，执行机构执行具体的动作，传感器将相关位置、速度和加速度等信息反馈给运动控制器。10/4

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工业机器人的伺服驱动系统

一、伺服驱动原理二、伺服驱动器与伺服电机13/7

一伺服驱动原理 机器人的伺服驱动系统是一个为了跟踪目标值?对机器人手臂?当前运动状态进行反馈构成的闭环伺服系统。结合图中闭环反馈控制系统中介绍的内容，可以看出控制器的功能就是检测各关节的当前位置及速度，将它们作为反馈信号，最后直接或间接地决定各关节的驱动力。14/7

一伺服驱动原理组成部分功能比较环节将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。控制器通常是各种控制电路（如下文中的PID控制器），其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。执行机构按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。工业机器人系统中的执行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。受控对象指被控制的变量，在工业机器人系统中一般特指运动的位置、速度或力矩。检测环节能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路。15/7

二伺服驱动器与伺服电机 如果把连杆和关节想象为工业机器人的骨骼，那么伺服驱动器在工业机器人中的作用相当于人体的肌肉。伺服驱动器（ServoDrives）又称“伺服控制器/伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，主要应用于高精度定位系统。伺服驱动器是功率放大与变换的装置，是弱电控制强电的媒介，是运动控制系统的执行手段。