- 1、本文档共6页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
关节型机器人
关节型机器人 关节型机器人,也称关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一,适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。1/5
关节型机器人 关节型机器人根据结构有不同的分类,其中六轴串联机器人是使用最多的关节型机器人,广泛应用于焊接、涂胶、分拣、装配、码垛等领域,其特点如下: ① 工作空间大。 ② 运动分析较容易。 ③ 可避免驱动轴之间的耦合效应。 ④ 各轴必须独立控制,并且需搭配编码器与传感器用来提高机构运动时的精准度。2/5
关节型机器人 目前的关节型机器人一般最多具有七个自由度。机器人在空间内完成操作任务时,最多只需要六个自由度,而过多的自由度就会产生冗余自由度,因此七轴机器人又称七自由度冗余机器人。几种常见的七轴机器人如图所示。a.kukalbriiwab.安川莫托曼VA1400IIc.ABBYuMi机器人3/5
关节型机器人 七轴机器人与六轴机器人相比,有以下优势:? 六轴机器人处于奇点时,它的末端执行器不能绕某个方向进行运动或施加力矩,影响运动规划,七轴机器人利用冗余自由度可避免奇点。? 六轴机器人工作时,每个关节的力矩分配可能不合理;七轴机器人可以通过控制算法调整各个关节的力矩,让薄弱的环节承受的力矩尽量小,使整个机器人的力矩分配更加合理。? 六轴机器人在发生故障时,如果有一个关节失效,便无法继续完成工作;七轴机器人可以通过重新调整故障关节速度和故障关节力矩,再分配实现正常工作。4/5
THANKS!华航科技致真唯实5/5
您可能关注的文档
- 工业机器人技术基础 课件 第2章 机构和驱动.pptx
- 工业机器人技术基础 课件第1章 认识工业机器人.pptx
- 工业机器人技术基础 课件第3章 运动学与动力学.pptx
- 工业机器人技术基础 课件第4章 传感与感知.pptx
- 工业机器人技术基础 课件第5章 末端执行器.pptx
- 工业机器人技术基础 课件第6章 工业机器人控制系统.pptx
- 工业机器人技术基础 课件第7章 工业机器人语言与编程.pptx
- 工业机器人技术基础 课件第8章 工业机器人的工业应用.pptx
- 工业机器人技术基础 课件全套 张岩成 第1--8章 认识工业机器人--- 工业机器人的工业应用.pptx
- 工业机器人技术基础 课件 1-1工业机器人概述.pptx
最近下载
- 2023-2024学年牛津上海版(试用本)四年级英语第一学期期中测试卷含答案.pdf VIP
- 医疗废物规范管理课件课件.ppt
- 2024年辽河油田分公司秋季高校毕业生招聘备考试题及答案解析.docx
- 2021-2022学年上海市宝山区九年级(上)期中化学试卷(附答案详解).docx
- 设计服务工作应急保障方案.doc
- 主题5:学校生活类20篇(解析版)-备战2022年新高考英语读后续写主题分类专项汇编.docx
- GB∕T 15067.2-2016 不锈钢餐具行业标准.docx VIP
- 病历书写规范培训试题.docx VIP
- 形考作业2:实训5 设计制作App项目图标组.doc
- 从-四个意识-方面剖析政治方面产生问题原因.docx VIP
文档评论(0)