工业机器人技术基础 课件第4章 传感与感知.pptx

工业机器人内部传感器

一、传感器的定义二、内部传感器的主要类型1/6

一传感器的定义 工业机器人的传感器分为内部传感器和外部传感器。 国家标准GB7665-87对传感器的定义是：能感受规定的被测量件并按照一定的规律(数学函数法则)转换成可用信号的器件或装置，通常由敏感元件和转换元件组成。被测量可用信号转换2/6

二内部传感器的主要类型工业机器人的内部传感器主要有：位置和位移传感器速度传感器湿度传感器湿度传感器 其内部传感器是安装在机器人本体上的，用于感知机器人内部状态，以调整并控制机器人的行动。3/6

内部传感器的主要类型位置、位移和速度传感器工业机器人的位置、位移和速度传感器传感器用于检测工业机器人的各关节轴的位置、位移和速度。编码器是最常用来检测机器人关节轴位置、位移和速度的传感器。二位置量电信号位置转换转换位移位移量电信号转换转换速度速度量电信号转换转换4/6

内部传感器的主要类型湿度传感器和温度传感器众所周知，工业机器人的工作环境对温度和湿度有一定的要求。当工业机器人处于恶劣环境下，则可能无法正常完成各项作业。所以，在工业机器人上用湿度和温度传感器，实现对自身工作环境的检测。温度传感器和湿度传感器通常被安置在机器人控制系统内部或工作环境中，实现对工作环境的计量和采样，保证工业机器人在正常工作状态系运行，且保障其工作精度。二湿度和温度的物理量电学量转换5/6

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编码器的分类

一、编码器的定义二、编码器的分类按照编码拾取元件与码盘是否接触按照工作原理8/12

一编码器的定义 编码器（如图所示）是将信号或数据进行编制，并转换为可用于通讯、传输和存储的信号形式的设备，在工业机器人中常被用作测量运动位置、位移及速度的内部传感器。9/12

二编码器的分类按照编码拾取元件与码盘是否接触：接触式编码器非接触式编码器按照工作原理的不同：光电编码器磁电编码器10/12

二编码器的分类磁电编码器磁电编码器采用磁阻或者霍尔元件对变化的磁性材料的角度或者位移值进行测量，磁性材料角度或者位移的变化会引起一定电阻或者电压的变化，经放大电路对变化量进行放大，单片机处理后输出脉冲信号或者模拟量信号，达到测量的目的。光电编码器是一种将输出轴上的位移量，通过光电转换成脉冲或数字量的传感器。光电编码器首先把被测量（角位移和直线位移）的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号，最后以数字代码输出达到测量目的。光电编码器光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成，按信号采集原理可以分为增量式光电编码器、绝对式光电编码器和混合式光电编码器。工业机器人关节轴上配备的光电编码器，一般为绝对式光电编码器。11/12

二编码器的分类增量式光电编码器增量式光电编码器结构（如图所示），由光源、码盘、检测光栅、光电检测器件和转换电路组成。码盘上相邻的两节距相等的辐射状透光缝隙，代表一个增量周期。增量式光电编码器的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。美中不足的是无法输出轴转动的绝对位置信息。增量式光电编码器广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定仪器等需要检测角度和速度的装置和设备中。12/12

二编码器的分类增量式光电编码器如图所示，检测光栅上刻有同心的A相、B相两层光栅，其中A相和B相在编码盘上互相错开半个节距。在A相光栅与B相光栅上分别有间隔相等的透明和不透明区域，用于透光和遮光。码盘随电机转动时，光电检测元件将接接收到周期变化的光信号，经电路转为周期性电信号，实现将角位移或直线位移以脉冲数的形式输出。脉冲频率则可换算为电机转速。13/12

二编码器的分类增量式光电编码器增量式光电编码器利用光电转换原理输出A、B和C相三组方波脉冲；其中A、B两组脉冲是经过倍频逻辑电路对光电转换信号处理过的，存在相位差（4倍频电路时相位差为90o），两组信号的相位差用于判断电机的旋转方向。而C相则为计数脉冲，用于基准点定位。增量式光电编码器的脉冲信号如图4-4所示。当码盘逆时针方向旋转时，A相超前B相90°的相位角（1/4周期），产生近似正弦的信号。这些信号被放大、整形后成为脉冲数字信号。14/12

二编码器的分类增量式光电编码器增量式编码器的分辨率（分辨角）以轴转动一周所产生的输出信号的基本周期数来表示，即脉冲数每转（PPR）。码盘旋转一周输出的脉冲信号数目取决于透光缝隙数目的多少，码盘上刻的缝隙越多，编码器的分辨率就越高。假设码盘的透光缝隙数目（线数）为n线，则此增量式编码器的分辨率为nPPR。在工业应用中，根据不同的应用对象，通常可选择分辨率为5