道路车辆 自动驾驶系统测试场景 术语.pdf

道路车辆自动驾驶系统测试场景术语

1范围

本文件界定了自动驾驶系统测试场景相关的术语和定义。

本文件适用于装备自动驾驶系统的M类、N类车辆，其他车辆类型可参考执行。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

自动驾驶系统automateddrivingsystem；ADS

由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。

注：“自动驾驶系统”为GB/T40429-2021规定的3级及以上驾驶自动化系统。

[来源：GB/TXXXXX-XXX智能网联汽车术语和定义，5.3]

被测系统systemundertest；SUT

在测试场景(3.5)中被测试的自动驾驶系统（ADS）(3.1)。

试验车辆subjectvehicle

自车egovehicle

本车hostvehicle

在自动驾驶功能试验、评估或者示范过程中被观测的车辆。

注：试验车辆测试可与自动驾驶系统（ADS）（3.1）测试相结合。在某些情况下，对ADS的测试可以通过车辆测试进

行。此时，车辆表现性能和ADS性能不存在差别。但这不适用于涉及ADS和用户的交互测试。

场景scenario

通常包括自动驾驶系统（ADS）（3.1）/试验车辆（3.3）及其在执行动态驾驶任务（DDT）（3.28）

过程中相互作用的场景快照（3.6）序列。

[来源：GB/T43267-2023，3.26，有修改]

示例：在图1的场景中，有两个行为者（3.16），行为者1是试验车辆，行为者2是准备横穿道路的行人。该场景

的目的在于定义试验车辆（行为者1）对于行人（行为者2）的特定行为（3.15）的响应。该场景中有2个触发条件。场

景从行人开始横穿道路（触发条件1）的时刻开始启动。同时，为了达到试验目的，试验车辆以预先设定的速度行驶。

在这种情况下，行人出现在道路的场景快照变为试验车辆视角下的一个情境（3.17）。试验车辆在ADS控制下的预期行

为是减速停车直到行人安全通过道路。行人到达对面路边的事件（3.13）可作为该场景中后续系列行为的触发条件2。

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图1说明了该场景几个相关术语之间的关系。

图1场景相关术语之间的关系示例

测试场景testscenario

用于测试和评估自动驾驶系统（ADS）（3.1）/试验车辆（3.3）的场景（3.4）。

注：为了评估ADS性能或行为，一个测试场景除场景的内容外，还可包含与测试相关的其他项目，包括但不限于事件

（3.13）采集、标记被测系统（SUT）（3.2）、故障检查、相应的设计运行范围（ODD）（3.26）、通过条件、

可触发ADS行为（3.15）的人机交互事件。

场景快照scene

所有实体（3.7）的快照，包括但不限于自动驾驶系统(ADS)（3.1）/试验车辆（3.3）、静景（3.12）、

动态环境（3.11）、所有行为者（3.16）和观测者的自我表征，以及这些实体之间的关系。

注：场景快照由静态实体（3.8）和动态实体（3.9）组成，而静态环境仅由静态实体组成，不包括ADS/试验车辆。

[来源：GB/T43267-2023，3.27，有修改]

示例：图2是一个场景的快照(如时间轴所示)，当行人即将横穿道路时，试验车辆正处于巡航状态。

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图2场景快照示例

实体entity

场景中的相关要素。

注：实体包含静态实体和动态实体。

静态实体staticentity

场景（3.4）中不会发生状态变化的实体（3.7）。

注：该实体属于静态环境(3.12)。

动态实体dynamicentity

场景（3.4）中发生状态变化的实体（3.7）。

注：在不同的场景中，实体的性质可