工业机器人技术及应用 课件 任务17 机器人程序建立.pptx

机器人程序建立

学习任务LEARNINGTASKS01建立程序数据建立机器人主程序03程序数据的类型与分类02

01建立程序数据

01机器人程序建立机器人程序建立RAPID程序结构建立机器人主程序的步骤机器人程序建立程序的类型与分类建立机器人主程序建立程序数据程序的类型程序的分类程序数据的定义程序数据形式与建立

01建立程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。如下图所示，线框中是一条常用的机器人关节运动的指令（MoveJ），并调用了4个程序数据。程序数据说明见表。1）程序数据的定义

01建立程序数据程序数据说明程序数据数据类型说明P10robtarget机器人运动目标位置数据v1000speeddata机器人运动速度数据z50zonedatd机器人运动转弯数据tool0tooldata机器人工具数据TCP

01建立程序数据2）程序数据的形式与建立程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。在本任务中将完成直接在示教器中的“程序数据”菜单中建立程序数据的方法。以建立数值数据（num）为例子进行说明。创建程序数据的步骤：1、单击左上角主菜单按钮，选择“程序数据”，如右图所示。