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LKA车道保持辅助系统
算法设计说明书
文件状态：
[√]草稿
[]正式发布
[]正在修改
文件起草分工：
编制：
审核：签名：日期：
批准：签名：日期：
第I页
更改历史
版本更改描述更改日期更改人
1.0初始版本
第II页
目录
1概述.
1.1目的
1.2适用范围
2系统算法功能定义
3系统功能算法设计
3.1系统的接口定义
3.2LDW系统模块组成
3.3功能模块算法设计
横向偏离速度模块
3.3.1.
偏离预警逻辑处理模块
3.3.2.
第III页
1概述
1.1目的
根据云度A101低成本样车ADAS系统功能需求和测试标准，本文定义了车
道保持辅助子系统算法设计方案并对系统算法设计进行描述说明，为后续车道保
持辅助系统学习、开发、性能优化及产品性能测试提供指导。
1.2适用范围
本文档适用于“车道保持辅助系统”（以下简称LKA）的算法开发、系统嵌
入式软件开发、LKA产品性能测试过程。
2系统算法功能定义
根据云度A101低成本样车ADAS系统LKA子系统功能需求，其算法功能
定义如下：
1)当车辆在车道内行驶，如果有偏离出本车道的趋势以及已经偏出本车道
一部分时，LKA系统会触发并使方向盘自动响应，使车辆驶回车道中心
附近；
2)LKA系统能够根据当前车道线信息，实时计算当前时刻的方向盘期望转
角，这个期望转角能使车辆稳定行驶在车道中，当系统使能时，此期望
转角就发给转向电机，并使方向盘转动从而使车辆驶回车道中心附近；
3)车辆具备识别车道线功能，当车道线和光线较好情况下，能够根据当前
车道线给出相对于自车位置的车道，并判断是否满足车道保持功能的条
件；
4)驾驶员可通过APP进行LKA功能的开启与关闭；
5)驾驶员踩刹车或打转向灯进行主动干预时，LKA功能需要关闭；当驾驶
员主动干预结束后LKA功能自动恢复；
6)LKA系统适用工况：光线较好、车道线良好的、半径大于200m的车道
（20~70km/h）；
注：开启双闪灯状态下，LKA功能关闭；
3系统功能算法设计
LKA系统功能算法设计方案包括系统接口定义、系统模块划分及功能模块
第4页
算法设计三部分。
3.1系统的接口定义
LKA系统的接口定义如下。
图1LKA系统接口定义示意图
表1LKA系统接口定义列表
变量类型编号信号名称描述备注
1
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