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四旋翼飞行器室内定点悬停方法研究
摘要
因为卫星的定位信号不能够很好地传入室内，为了解决四旋翼飞行器在没有卫星定位的情况下，也能够定点悬停，论文使用了四旋翼飞行器作为应用平台，提出一种基于光流传感器的四旋翼飞行器定点悬停方法。本文的主要工作有以下几个部分：四旋翼飞行器主控平台、数学模型的构建、光流传感器、四旋翼飞行器位姿与悬停方法研究，最后进行四旋翼飞行器定点悬停测验。
关键词：四旋翼飞行器;光流;PID算法；定点悬停算法研究
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