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捡球机器人计划书

1自动拾取乒乓球机器人的发展现状

国内、国外都还没有专门用来自动拾取机器人出现，经过查阅相关资料和相关报道，有关于乒乓球拾取的应用，现在没有成熟可推广的技术。自动拾取乒乓球机器人的应用，能使运动员节省体力与时间，增加训练时间，节省人力和节约经费。

对于我国来说，乒乓球是国球，参与学习和训练的爱好者，数量庞大，该自动拾取乒乓球机器人的应用节省弯腰捡球次数，提高工作效率，降低了训练成本，不在需要球童来捡球，节省了人力。

国内、国外都还没有专门用来自动拾取乒乓球机器人的出现。现在没有成熟可推广的技术。自动拾取乒乓球机器人可以依托扫地机器人，拾取系统和球袋子。若产品研发成功便可填补这领域的空白。

2自动拾取乒乓球机器人的设计

路径规划技术是机器人控制技术研究中一个十分重要的问题，到目前为止，研究方法主要有传统方法和智能法2大类。传统的路径规划方法———自由空间法、图搜索法、删格解耦法和人工势场法等；智能路径规划的方法———基于模糊逻辑的机器人路径规划和基于神经乒乓络方法的机器人路径规划等。

目前市场上捡球机器人所采用的夹持器以虎钳式为主，夹持精度不高，运动效率低，而专业化的机械臂价格昂贵，功能多样化，可以完成机械臂在非特定环境下的自主抓取。目前国内已有一部分可以拾取乒乓球的机器人，但还没有基于真实环境的机型，现有的机器人采用的抓取方法主要以虎钳式为主，所用夹持器只有2～3个自由度，自由度不高，作业半径小。国外现有的拾取乒乓球机器人只能实现半自动化，无法独立自主找到散落的球并完成捡拾，而且因为体型过于庞大，无法运用于赛场。总体来说，国内外在通过移动平台捡拾乒乓球上的技术还是不够成熟，提升空间很大，同时，它的市场前景又相当广阔。

针对以上存在的问题，本文在以往方法的基础上，改善乒乓球自拾取过程的各个环节，提出一种基于视觉捕捉的乒乓球自拾取方法，并设计整体方案，搭建物理样机，开发出一套造价低廉，控制精度较高，适用于市场的乒乓球拾取机器人系统，即移动机器人与机械臂联合平台，并进行效果验证。

自动拾取乒乓球机器人将传统人工捡球器与智能无线可侦测障碍物机器人相结合，制成自动全方位侦测并捡取乒乓球的智能人工机器人。

自动拾取乒乓球机器人基于扫地机器人的原理，有四个轮子，利用智能无线可侦测障碍物机器人的红外线传感装置检测乒乓球位置并锁定。前轮在地面滚动并带动轮轴转动，轴上的瓦楞形成四张大嘴巴，吞吃前面的乒乓球，咽进大肚子(球袋)。它比人工捡球更省力方便，克服了费时费力的缺点，在一定程度上弥补了人工上的缺陷，达到了便捷节省效率的目的。