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第十章刚体的平面运动

•刚体平面运动的简化及其分解

•平面图形上各点的速度分析

•平面图形上各点的加速度分析

•运动学综合应用举例

一、刚体平面运动的定义

11.1

刚

体

平

面

运

动

观察上述刚体的运动发现，它们在运动的过程

的

简中有一个共同的特征，即：当刚体运动时，刚体内

化任一点至某一固定平面的距离始终保持不变。具备

及这样一个特征的刚体的运动称为刚体的平面运动，

其

分简称平面运动。

解

二、刚体平面运动的简化

11.1

如图所示，刚体作平面

刚运动时，刚体上所有与空间

体

平某固定平面距离相等的点所

面构成的平面图形就保持在它

运自身所在的平面内运动。

动

的

简经分析可得如下结

化论：

及

其刚体的平面运动可以简化为平面图形S

分在其自身所在的平面内运动。

解

三、刚体平面运动的运动方程

11.1建立如图的静坐标系，

刚将点称为基点。

体当刚体作平面运动时，

平

面，和均随时间连续变

运化，它们均为时间的单值连

动续函数，即

的

简

化

及

其上式称为刚体的平面运动方程。分析运动方程可

分知，平面运动包函了平动和定轴转动这两种基本

解

运动形式，即：平面运动是平动和转动的合成运动。

四、平面运动分解为平动和转动

11.1在平面图形S上任选一点作

刚为基点，并以基点作为坐标原

体点建立随同基点运动的平动坐标

平系，如图所示。于是：平面

面运动（绝对运动）就可以分解为

运随同基点的平动（牵连运动）和

动

的相对基点的转动（相对运动）。

简在进行平面运动的分解时，基点的选择是完全

化任意的。在解决具体问题时，一般总是选图形上其

及运动为已知的点作为基点。由于所选的基点不同，

其分解运动中的平动部分的运动规律不同，即：图形

分

解随同基点平动的速度和加速度与基点的位置的选择

有关。但图形对于不同的基点转动的角速度和角加

速度都是一样的。下面予以说明：

11.1如图所示，由图可知：

刚

体

平而

面

运

动所以类似地

的

简即：在任一瞬时，图形绕其平面内任何点转动的角

化速度和角加速度都相同。亦即：角速度和角加速度

及

其与基点的位置的选择无关。于是可以直接称为平面

分运动的角速度和角加速度

解

一、基点法（速度合成法）

11.2如图，在图形内任取一点作

为基点，已知该点的速度为及图

平

面形的角速度为，则图形上任一点

图M的牵连速度为

形相对运动为圆周运动，相对速度

上

各的大小为方向如图。

点M点的速度即为绝对速度，即。

的

速于是根据点的速度合成定理可将M

度点的速度写成

分

析

即：平面图形内任意一点的速度等于基点的速度与

该点相对于基点转动的速度的矢量和。这就是平面

运动的速度合成法，又称基点法。

二、速度投影法

11.2将速度矢量式投影到上，则有

平

面

图即：在任一瞬时，平面图形上任意两点的速度在这

形两点连线上的投影相等。这就是速度投影定理。

上

各三、速度瞬心法

点如图所示，在垂直于的半直线

的

上必有一点且仅有一点，它的相