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一、进给驱动伺服电机的选择

1.原则上应该根据负载条件来选择伺服电机。在电机轴上所有的负载有两种，即

阻尼转矩和惯量负载。这两种负载都要正确地计算，其值应满足下列条件:1)

当机床作空载运行时，在整个速度范围内，加在伺服电机轴上的负载转矩应在电

机连续额定转矩范围内，即应在转矩速度特性曲线的连续工作区。2)最大负

载转矩，加载周期以及过载时间都在提供的特性曲线的准许范围以内。3)

电机在加速/减速过程中的转矩应在加减速区(或间断工作区)之内。4)对要

求频繁起，制动以及周期性变化的负载，必须检查它的在一个周期中的转矩均方

根值。并应小于电机的连续额定转矩。5)加在电机轴上的负载惯量大小对电

机的灵敏度和整个伺服系统的精度将产生影响。通常，当负载小于电机转子惯量

时，上述影响不大。但当负载惯量达到甚至超过转子惯量的5倍时，会使灵敏度

和响应时间受到很大的影响。甚至会使伺服放大器不能在正常调节范围内工作。

所以对这类惯量应避免使用。

推荐对伺服电机惯量Jm和负载惯量Jl之间的关系如下:

Jl5×Jm

1、负载转矩的计算

负载转矩的计算方法加到伺服电机轴上的负载转矩计算公式，因机械而异。但不

论何种机械，都应计算出折算到电机轴上的负载转矩。

通常，折算到伺服电机轴上的负载转矩可由下列公式计算:

Tl=(F*L/2πμ)+T0

式中:Tl折算到电机轴上的负载转矩(N.M)；

F：轴向移动工作台时所需要的力；

L：电机轴每转的机械位移量(M)；

To：滚珠丝杠螺母，轴承部分摩擦转矩折算到伺服电机轴上的值(N.M)；

Μ：驱动系统的效率

F：取决于工作台的重量，摩擦系数，水平或垂直方向的切削力，是否使用了平

衡块(用在垂直轴)。

无切削时:F=μ*(W+fg)，切削时:F=Fc+μ*(W+fg+Fcf)。

W：滑块的重量(工作台与工件)Kg；

Μ：摩擦系数；

Fc：切削力的反作用力；

Fg：用镶条固紧力；

Fcf：由于切削力靠在滑块表面作用在工作台上的力(kg)即工作台压向导轨的正

向压力。计算转矩时下列几点应特别注意：

(a)由于镶条产生的摩擦转矩必须充分地考虑。通常，仅仅从滑块的重量和摩擦

系数来计算的转矩很小的。请特别注意由于镶条加紧以及滑块表面的精度误差所

产生的力矩。

(b)由于轴承，螺母的预加载，以及丝杠的预紧力滚珠接触面的摩擦等所产生的

转矩均不能忽略。尤其是小型轻重量的设备。这样的转矩回应影响整个转矩。所

以要特别注意。

(c)切削力的反作用力会使工作台的摩擦增加，以此承受切削反作用力的点与承

受驱动力的点通常是分离的。如图所示，在承受大的切削反作用力的瞬间，滑块

表面的负载也增加。当计算切削期间的转矩时，由于这一载荷而引起的摩擦转矩

的增加应给予考虑。

(d)摩擦转矩受进给速率的影响很大，必须研究测量因速度工作台支撑物(滑块，

滚珠，压力)，滑块表面材料及润滑条件的改变而引起的摩擦的变化。已得出正

确的数值。

(e)通常，即使在同一台的机械上，随调整条件，周围温度，或润滑条件等因素

而变化。当计算负载转矩时，请尽量借助测量同种机械上而积累的参数，来得到

正确的数据。

2.负载惯量的计算。

由电机驱动的所有运动部件，无论旋转运动的部件，还是直线运动的部件，都成

为电机的负载惯量。电机轴上的负载总惯量可以通过计算各个被驱动的部件的惯

量，并按一定的规律将其相加得到。

1)圆柱体惯量如滚珠丝杠，齿轮等围绕其中心轴旋转时的惯量可按下面公式计

算:J=(πγ/32)*D4L(kgcm2)如机构为钢材，则可按下面公式计算:

J=(0.78*10-6)*D4L(kgcm2)式中:γ材料的密度(kg/cm2)D圆柱体

的直经(cm)L圆柱体的长度(cm)

2)轴向移动物体的惯量工件，工作台等轴向移动物体的惯量，可由下面公式得出:

J=W*(L/2π)2(kgcm2)式中:W直线移