工业机器人技术基础第二次作业分析.docVIP

机器人技术基础作业学院：电气与信息工程班级：电子信息工程1302姓名：唐佳伟学号：工业机器人的末端操作器有哪些种类？答：工业机器人的手部也叫末端操作器，它直接装在工业机器人的手腕上用于夹持工件或让工具按照规定的程序完成指定的工作。可以具有手指，也可以不具有手指；可以有手爪，也可以是专用工具。用在工业上的机器人的手是机器人直接用于抓取和握紧（吸附）专用工具（如喷枪、扳手、焊具、喷头等）进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能,并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同,因此工业机器人末端操作器是多种多样的

夹钳式取料手由哪几部分组成，每部分的作用是什么？答：夹钳式手部与人手相似，是工业机器人广为应用的一种手部形式。它一般由手爪和驱动结构，传动机构，及连接与支撑原件组成，如图，能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。

（1）.手指手指是直接与工件接触的部件，手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合实现的，机器人的手部一般有两个手指，也有三个或多个手指，其结构形式常取决于北京加持弓箭的形状和特性。

指端的形状：V型指和平面指。如图所示的三种V型的形状，用来夹持圆柱形工件，平面指为夹钳式手的指端，一般用于加持正方形，板形或细小棒。

指面的形状常有光滑指面、齿形指面和柔性指面等。光滑指面平整光滑，用来夹持已加工表面，避免已加工表面受损。齿形指面的指面刻有齿纹，可增加夹持工件的磨擦力，以确保夹紧牢靠，多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。柔性指面内镶橡胶、泡沫、石棉等物，有增加磨擦力、保护工件表面、隔热等作用，一般用于夹持已加工表面、炽热件，也适于夹持薄壁件和脆性工件。

2.传动机构

传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型又分为一支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，又可分为摆动回转型和平动回转型。

(1)回转型传动机构。夹钳式手部中较多的是回转型手部，其手指就是一对杠杆，一般再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比和运动方向等。

(a)

(a)

24N57

2

4

N

5

7

图2.6所示为滑椚式杠杆回转型手部简图，杠杆形手指4

的一端装有V形指5,另一端则开有长滑槽。驱动杆1上的圆柱销2套在滑槽内，当驱动连杆同圆柱销一起作往复运动时，即可拨动两个手指各绕其支点（较销3）作相对回转运动，从而实现手指的夹紧与松开动作。

1一驱动杆:

圆柱销:

较销：

手指；

V形指；

工件

图2.7所示为双支点连杆杠杆式手部简图。驱动杆2末端与连杆4由饺销3饺接，当驱动杆2作直线往复运动时，则通过连杆推动两杆手指各绕其支点作回转运动，从而使手指松开或闭合。

试绘制一种的结构件图，并简单描述其工作原理？

夹钳式手部与人手相似,是工业机器人广为应用的一种手部形式。它一般由手指（手爪）和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成,,能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。

3.吸附式取料手有哪些种类，适用范围如何？答：电磁吸盘电磁吸盘的结构：

a） 主要由磁盘、防尘盖、线圈、壳体等组成。工作原理：

b） 夹持工件：

i.线圈通电→空气间隙的存在→线圈产生大的电感和启动电流→周围

产生磁场（通电导体一定会在周围产生磁场）→吸附工件

c） 放开工件：

i.线圈断电→磁吸力消失→工件落位

适用范围：适用于用铁磁材料做成的工件；不适合于由有色金属和非金属材料制成的工件。

适合于被吸附工件上有剩磁也不影响其工作性能的工件。适合于定位精度要求不高的工件。

适合于常温状况下工作。铁磁材料高温下的磁性会消失。

真空式吸盘

构成:由真空泵、电磁阀、电机和吸盘等构成。

工作原理：形成真空吸附工件：

电机→真空泵→3＃电磁阀左侧→从吸盘5处抽气释放工件：

电机、泵停转→大气经6＃口→4＃电磁阀左侧→3＃电磁阀右侧→送气至吸盘5处

自适应吸盘

结构特点：

该吸盘具有一个球关节，使吸盘能倾斜自如，适应工件表面倾角的变化

结构特点：可用来吸附鸡蛋、锥颈瓶等物件。扩大了真空吸盘在机器人上的

喷气式吸盘

工作原理：

压缩空气进入喷嘴后，利用伯努利效应，当压缩空气刚进入时，由于喷嘴口逐渐缩小，致使气流速度逐渐增加。当管路截面收缩到最小处时，气流速度达到临界速度，然后喷嘴管路的截面逐渐增加，使与橡胶皮碗相连的吸气口处，造成很高的气流速度而形成负压。

应用：

在工厂一般都有空压站，喷气式吸盘在工厂得到广泛的应