B∕T 16977-2019 机器人与机器人装备 坐标系和运动命名原则(高清可复制).pdfVIP

ICS25.040.30

J07

中华人民共和国国家标准

GB/T16977—2019/ISO9787:2013

代替GB/T16977—2005

机器人与机器人装备

坐标系和运动命名原则

Robotsandroboticdevices—

Coordinatesystemsandmotionnomenclatures

(ISO9787:2013,IDT)

2019-05-10发布2019-12-01实施

国家市场监督管理总局

发布

中国国家标准化管理委员会

GB/T16977—2019/ISO9787:2013

目次

前言I

引言Ⅱ

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4坐标系和运动命名原则2

4.1右手坐标系2

4.2移动3

4.3转动3

4.4操作机轴的命名原则4

5坐标系4

5.1绝对坐标系O₀-X₀-Y₀-Z4

5.2机座坐标系O₁-X₁-Y₁-Z₁4

5.3机械接口坐标系Om-Xm-Ym-Zm4

5.4工具坐标系(TCS)O-X₁-Y,-Z5

5.5移动平台坐标系Op-Xp-Yp-Zp6

5.6作业坐标系Ok-Xk-Yk-Zk6

5.7物体坐标系O-X₁-Y-Zj7

5.8摄相机坐标系O-X。-Y。-Z7

附录A(资料性附录)各种机械结构类型机器人的应用示例8

参考文献11

GB/T16977—2019/ISO9787:2013

前言

本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。

本标准代替GB/T16977—2005《工业机器人坐标系和运动命名原则》,与GB/T16977—2005相

比，主要技术变化如下：

标准的适用范围从工业机器人扩展到机器人：

——第3章列出了所涉及的术语和定义；

增加了与服务机器人相关的移动平台坐标系、作业坐标系、物体坐标系和摄像机坐标系

本标准使用翻译法等同采用ISO9787:2013《机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则》。

本标准由中国机械工业联合会提出。

本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。

本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所、立宏安全设备工程(上海)有