《智能网联汽车路径规划及行为决策系统（报批稿）》编制说明.pdf

《智能网联汽车路径规划及行为决策

系统通用技术规范》编制说明

一、目的意义

全局路径规划、行为决策、局部路径规划是智能网联汽车自动驾驶系统中

的三个关键模块。全局路径规划负责规划车辆从起点到终点的整体路径，考虑

到地图信息、目标位置、障碍物分布等因素，以确保车辆能够在整个行程中安

全、高效地移动。行为决策负责根据全局路径和当前环境状况，制定车辆的行

为策略，如超车、跟随、变道等，以适应周围车辆和道路情况。局部路径规划

负责在车辆当前行驶路径上处理即将发生碰撞或遇到障碍物的情况，以生成具

体的、短期的路径规划，确保车辆能够安全地绕过障碍物或做出避障动作。三

个模块之间的协同作用使得智能网联汽车能够在复杂多变的交通环境中安全、

高效地行驶。

现阶段，路径规划与行为决策技术的研究主要是由高校和科研院所开展，

侧重于理论和仿真研究。全局路径规划技术中研究较多的有，Dijkstra算法、

A*算法、图搜索算法、代价地图等方法，现阶段基于深度神经网络、强化学习

的全局路径规划研究取得了很大进展，能够应对复杂环境，获得更准确的路径

规划。在提出的行为决策方法中，具有代表性的方法有加强型深度学习方法、

支持向量机方法、有限状态机方法、基于神经网络方法、基于贝叶斯公式理论、

隐马尔可夫模型和部分可观测隐马尔可夫模型方法、决策树理论等。局部路径

规划方法主要有基于变道轨迹的规划方法、基于正反梯形侧向加速度的轨迹规

划方法、基于多项式的轨迹规划方法、基于人工势场和基于贝塞尔曲线的轨迹

规划方法。总的来说，路径规划与行为决策技术性能逐步提升，能更好地应对

复杂多变的交通环境，提高行车的安全性和效率。但在标准规范方面，国内外

还没有特定的智能网联汽车全局路径规划、行为决策或局部路径规划的标准或

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规范。SAEJ3016《路面机动车驾驶自动化系统相关术语的分类和定义》虽然涉

及到路径规划和行为决策，但主要定义了自动驾驶系统的六个级别，而不是具

体的路径规划或行为决策算法。ISO/PAS21448《道路车辆自动驾驶系统的安全

性规范》，关注系统的安全性能和故障，对路径规划与行为决策有一定的指导

价值，但并未明确各部分概念。国内发布的国家标准GB/T37471-2019《智能运

输系统换道决策辅助系统性能要求与检测方法》涉及车辆换道时的决策问题，

但缺少对路径规划和行为决策总体的规范。

本标准制订目的在于规定智能网联汽车路径规划与行为决策系统总体框

架，全局路径规划、行为决策、局部路径规划三个模块的功能要求，相关技术

验证步骤和评判依据。考虑到我国目前已经形成了一定规模的研究、生产和使

用体系，标准编写小组根据我国智能交通行业的实际国情和产业技术现状，并

充分考虑各种汽车安全辅助驾驶技术的现状和趋势，以及未来各种辅助驾驶功

能的集成、相互配合等。本标准对充分发挥路径规划和行为决策技术在确保道

路交通安全方面的技术优势具有重大意义。具体来说，预期的经济效果主要包

括如下几个方面：

(1)提高驾驶安全性。制订规范可推动智能网联汽车系统更为标准化和可

靠，从而降低事故率，减少因交通事故引起的医疗和维修成本。规范有助于确

保系统在各种交通状况下的稳定性，降低系统故障的可能性，提高车辆行驶的

整体安全性。

(2)提升交通效率。规范有助于优化路径规划和行为决策系统，提高交通

流畅度，减少拥堵，从而降低燃料消耗和减少行车时间成本。通过更精确的路

径规划和决策系统，可以更有效地利用交通资源，减少浪费，提高整体资源利

用效率。

(3)促进产业发展：制订该标准，可以使我国智能网联汽车路径规划和决

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策有关的技术和产品规范，推动技术创新，激发企业投资，推动整个智能网联

汽车产业链的发展。

二、任务来源

根据江苏省市场监督管理局《省市场监管局关于下达2019年度第一批江苏

省地方标准项目计划的通知》（苏市监标〔2019〕89号）的要求，由江苏智行

未来汽车研究院有限公司联合常州工学院、苏州创元产业投资有限公司、开沃

新能源汽车集团有限公司、金龙联合汽车工业（苏州）有限公司、苏州市智能

网联科技发展有限公司、无锡学院、南京理工大学、江苏大学等单位，负责《智

能网联汽车决策规划系统技术规范》的起草工作。

三、编制过程