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基于ArUco的位姿估计方法研究
摘要：在人工智能的大背景下，计算机视觉发展迅速。计算机视觉大分支下的位姿估计研究占据核心地位。本文选取一种实现简单、高效且低成本的基于ArUco的位姿估计方法进行研究，通过检测ArUcoMarker后采用PnP算法计算位姿，并针对光照不均匀、图像遮挡、图像畸变、角点检测准确性等难点提出改进方法，通过使用自适应阈值算法降低光照变化对检测效果的影响；在对图像轮廓检测时采用Suzuki轮廓追踪算法提高轮廓检测性能；采取多边形逼近方式挑选出候选标签并对检测到的图像进行透视变换以及像素网格不完全提取方式提高对图像的轻微畸变以及遮挡的包容性。通过实验验
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