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第3O卷第4期山东理工大学学报(自然科学版)Vol_3ONO．4

2016年7月JournalofShandongUniversityofTechnology(NaturalScienceEdition)Ju1．2016

文章编号：1672—6197(2016)04—0005—06

基于状态预测的无人机导航控制

黄肖肖，李大龙，王杰，曹凯

(山东理：Y-大学交通与车辆X-程学院，山东淄博255049)

摘要：基于飞行惯性对无人机路径导航实时控制和控制精度的影响，将灰色预测模型与模糊

PID控制进行融合，提出了基于无人机飞行状态预测的导航控制策略．将无人机飞行状态预测信

息作为系统状态调节的输入，构建灰色预测模糊PID航向控制系统，达到对无人机进行实时、准确

导航飞行控制的目的．仿真实验结果表明：灰色预测模糊PID控制器可以有效提高无人机导航控

制系统的鲁棒性、实时性，与传统的PID控制器相比，其控制性能更优．

关键词：灰色预测；模糊PID；无人机；航向控制

中图分类号：TP391．9；V279文献标志码：A

NavigationcontrolforUAVbasedonstateprediction

HUANGXiao—xiao，LIDa—long，WANGJie，CA0Kai

(SchoolofTransportationandVehicleEngineering，ShandongUniversityofTechnology，Zibo255049，China)

Abstract：InviewoftheeffectofUAV’Smomentumonitsreal—timeandaccuracyofpathnaviga—

tioncontrol，anavigationcontrolstrategywaspresentedbasedontheflightstatepredictionof

UAV，inwhichthegreypredictionandfuzzyPIDcontrolwerecombined．Grayprediction-fuzzy

PIDwasusedforconstructingaheadingcontrolsystemofUAVofwhichthepredictedflight

stateofUAVwasinputtedintotheheadingcontrolsystemforregulatingitsstate。SOastoa—

chieveareal—time，accuratenavigationandflightcontroltotheUAV．Thesimulationresults

showthatthegrayprediction-fuzzyPIDcontrolcanimproveeffectivelytherobustnessandreal—

timeperformanceofUAVnavigationcontrolsystem。anditscontrolperformanceisbetterthan

thetraditionalPIDcontroller．

Keywords：greyprediction；fuzzyPIDcontrol；UAV；navigationcontrol

飞行控制系统是无人机系统的核心．无人机实一个性能优越的控制器对于确保无人机完成给定任

现自主飞行主要是依靠控制系统，包括控制内回路务是至关重要的．在整个飞行过程中，由于无人机

和外回路两部分[1]．内回路的性能是外回路控制性的非线性、时变特性以及大滞后性，使得参数固定的

能的基础，其性能好坏直接影响外回路的控制效果，控制律不能够满足设计要求[2]．

进而影响无人机的飞控性能．通过飞控系统，内回