毕业设计(论文)-高压线巡检机器人的结构设计[管理资料].pdf

1绪论

课题的研究背景

高压输电线路担负着我国电力传输的重任，它的安全可靠运行直接关系到

国家经济的稳定发展。目前，采用高压和超高压架空的电力线路是长距离输配

电力的主要方式，电力线路作为电力系统的重要组成部分，长期暴露在自然环

境中，不仅要受正常机械载荷和电力负荷的内部压力，还要经受污秽、雷击、

强风、滑坡、沉陷等外界侵害，将会促使线路上各元件产生老化，如不及时发

现和消除，就可发展成为各种故障，对电力系统的安全和稳定运行构成威胁。

因此，线路巡检是有效保证输配电线路及其设备安全运行的一项基础工作。线

路巡检工作就是通过对输配电线路的巡视检查来掌握线路运行状况及周围环境

的变化，及时发现设备缺陷和危及线路安全的隐患，提出具体检修意见，以便

及时消除缺陷、预防事故发生，或将故障限制在小范围，从而保证输配电线路

安全和电力系统的稳定。

对高压输电线路传统的巡检方式有飞机巡检、车辆巡检和人工巡检。

飞机巡检是指检测人员在直升飞机上利用望远镜或其它检测工具对线路进

行巡查，发现是否存在缺陷和故障，如图1-1所示。一般安排在晴朗、能见度

较好的天气条件下进行，不过由于直升飞机飞行速度的影响，线路从巡检人员

的视野中快速经过，且巡检时一般要求直升飞机靠近高压线路飞行，因此这种

巡检方式对巡检人员和飞行员的技术要求都较高。此外，飞机巡检易受气候变

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化、航空管制等影响，运行成本高，危险性大，难以得到推广。

图1-1飞机巡检方式

Aircraftinspectionmethods

车辆巡检是指在车辆等地面交通工具的配合下，巡检人员携带各种检测设

备对线路进行巡查，如图1-2所示。这种检测方法机动性较好，成本也较飞机

巡检低，在条件允许下，还可利用车辆承载能力强的特点，额外携带检修工具，

根据需要就地开展检修。这种巡检方法的缺点是需要地面道路的支持，受地形

的限制，在高山、丛林或沼泽等地理条件复杂的区域，车辆无法到达，巡检工

作无法顺利开展。

图1-2车辆巡检方式

Vehicleinspectionmethods

人工巡检是指巡检人员自身携带检测设备，沿线路行走，对线路开展巡查，

如图1-3所示。但是由于输电线路分步广泛，巡检工人需要翻山越岭，徒步完

成作业任务，劳动强度大，危险性高，巡检效率和准确度较低，可靠性差，且

巡检结果受人为因素影响大，管理和监督存在着缺陷。

图1-3人工巡检方式

Manualinspectionmethods

近年来，随着采用机器人来替代或协助人完成输电线路巡检作业的需求日

益增长，高压线巡检机器人成为国内外机器人领域研究的热点之一，也为高压

输电线路巡检提供了新的技术平台。

巡线机器人能够带电工作，以一定的速度沿输电线路爬行，并能跨越防震

锤、耐张线夹、悬垂线夹、杆塔等障碍，利用携带的传感仪器对塔架、导线、

绝缘子、线路金具、线路通道等实施接近检测，代替人工进行电力线路的巡检

工作，不仅可以减轻人工地面巡检中工人的劳动强度，降低高压输电线路的运

行及维护成本，还可以进一步提高巡线的工作效率和巡检精度，保证输电线路

巡检工作的质量和管理水平，对增强电力系统的安全稳定运行，创造更高的经

济效益和社会效益都具有重要意义。

其中，图像检测是巡检机器人采用的主要检测方法。在一般情况下，机器

人携带常用的可见光摄像仪和红外线热成像仪可满足检测的要求。对线路上外

表面可采用高分辨率的可见光摄像仪拍摄目标线路的图像，利用图像判断线路

是否有损害；对于线路内部的故障点，无法直接观察，这时可采用红外线热成

像仪进行检测，如图1-4所示。当线路内部存在故障点时，该处会出现局部温

升，向外辐射热量，利用红外线热成像仪，可直接拍摄异常温升处的红外图像，

为后续的线路检修提供了依据。

图1-4热成像式检测