中职教育二年级下学期《创建码垛运行输送链系统》教学设计.doc

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编号：

授课时间：

授课班级：工业机器人应用班

任课教师：

项目名称

第六章第二节

创建码垛运行输送链系统

学时：4

教学

目标

知识目标

1．能够理解机器人smart组件的应用案例

2．能够记住输送机系统的信号配置方法

3．能够记住各种smart组件的名称及功

技能目标

能够操作smart组件创建添加信号

能够设置smart组件的参数

能够添加制作传感器组件

能够按输送机任务要求创建输送机系统smart组件的连接关系

情感态度

培养学生热爱学习的良好习惯，通过知识的收集和总结，提高学生理解能力，通过实际操作，提高学生的操作技能。

教学内容

通过对机器人smart组件的应用案例、输送机系统的信号配置方法、各种smart组件的名称及功能的学习，使用学生学会使用smart组件创建码垛运行输送链系统。

本次课教学内容包括：

1．各种smart组件的名称及功能

2.操作smart组件创建添加信号

3.设置smart组件的参数

4.添加制作传感器组件

5.按输送机任务要求创建输送机系统smart组件的连接关系

6.输送机器创建任务运行与调试

重点

1.操作smart组件创建添加信号

2.设置smart组件的参数

3.添加制作传感器组件

4.按输送机任务要求创建输送机系统smart组件的连接关系

难点

1.添加制作传感器组件

2.按输送机任务要求创建输送机系统smart组件的连接关系

教学策略

利用现有ABB工业机器人进行操作，采用现场教学的方式，按照一体化教学的步骤实施教学计划，强调学生的实际操作能力，在做中学，同时充分利用学校现有的教学资源库，最大限度的收集更多更好的网络资源，使课堂教学更生动。

教学资源准备

一、新课导入

输送机是工业机器人码垛应用单元中非常重要的外围设备，在工厂中的应用也非常广泛，按运作方式可分为：装补一体输送机、皮带式输送机、螺旋输送机、斗式提升机、滚筒输送机、板链输送机、网带输送机和链条输送机等，在本次课的教学中，我们将学习输送机的工作过程、主要原理、传感器的安装、以及与机器人的信号通信等内容，我们将通过ABB机器人smart组件来完成输送机的创建。

二、计划决策

（1）机器人与输送机之间的信号分配

通过上一章节的学习，我们知道，如果要启动机器人系统，传送机必须发送物料到位信号及托盘准备好信号，才能使机器人启动，所以物料机必须产生的两个信号，本次课将要完成的输送机输出信号，就要接到机器人系统中，从而实现机器人与输送机之间的连接，本过程在工作站逻辑当中进行设置。

认识完工作站逻辑之后，现在我们可以创建传送机系统了，选择建模菜单，点击smart就可以新建smart组件，将smart组件的名称改为传送链，同时配置两个输出信号，一个为物料到位信号InPos，一个为托盘到位信号PalletInPos，两个信号通过工作站逻辑连接到机器人系统中。

在基本选项卡中导入模型库，选择设备，选择输送链，这样就可以将输送链设备添加到输送链smart组件中

现在我们可以对输送链smart进行编辑，我们需要添加6个组件，这6个组件分别是

非逻辑；

面传感器；

创建图形拷贝组件；

队列组件；

直线运动组件；

仿真开始组件。

三、教学实施

现在我们结合实例，对6个组件进行属性配置及信号连接，同时对这6个组件的功能进行分析。

1、仿真开始组件：用于在仿真开始和结束时，分别产生一个脉冲信号，这里我们选择仿真开始的脉冲信号，送入创建图形拷贝组件。

2、创建图形拷贝组件Source：当Execute激活时，图形拷贝组件会产生一个新的物料。

3.队列组件:当入队信号Enqueue有效的时候，队列的对头front将物料入队,当Dequeue有效的时候，会从队尾出对。

4.直线运动组件:当Execute激活信号有效的时候，会物料沿着xyz中的某一方向移动。这里我们设置沿着X的负方向，以200毫米每秒的速度向机器人方向直线运动。

5.面传感器:

面传感器需要安装在传送链的末端,我们可以设置面传感器一直有效,当当当当传感器检测到物体时，我们将队列出队，同时输出物料到位及托盘到位信号,再将信号送入后边的非逻辑。

6.非逻辑:

非逻辑用于将传感器的信号取反，及即当机器人将物料抓走后，传感器未检测到物料，输出为0，取反后为1。再送入拷贝图形组件，重新产生物料源，与此同时，线性运动组件开始激活，这样就可以保证系统连续运行。

课后记

教学过程

序号

教学环节

教学内容

教师活动

学生活动

设计意图

一

新课导入

（20时间）

1．机器人smart组件的应用案例

2．输送机系统的信号配置方法

3．各种smart组件的名称及功能

1.介绍ABB工业机