中职教育二年级下学期《工业机器人工具坐标系》教学设计.doc

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编号：

授课时间：

授课班级：工业机器人应用班

任课教师：

项目名称

第二章第五节

建立机器人工具坐标系

学时：4

教学

目标

知识目标

1．能够理解工业机器人工具坐标系的应用案例

2．能够记住工业机器人工具坐标系的定义原理

技能目标

能操作工业机器人进行工具数据测量修改定义

能操作工业机器人进行工具坐标系示教定义

能操作工业机器人进行工具坐标的验证

情感态度

培养学生热爱学习的良好习惯，通过知识的收集和总结，提高学生理解能力，通过实际操作，提高学生的操作技能。

教学内容

工业机器人工具坐标系用工具坐标数据来保存。机器人在实际运用中，基本上都是需要持有工具来进行工作的，机器人既然需要持有工具，那么我们就需要将工具的数据告诉机器人，让机器人更好的运行。

本次课主要学习工具坐标系建立原理，工具坐标系建立操作步骤，工具坐标系验证操作三个方面。

重点

能操作工业机器人进行工具数据测量修改定义

能操作工业机器人进行工具坐标系示教定义

能操作工业机器人进行工具坐标的验证

难点

工业机器人进行工具数据测量修改定义

工业机器人进行工具坐标系示教定义

教学策略

利用现有ABB工业机器人进行操作，采用现场教学的方式，按照一体化教学的步骤实施教学计划，强调学生的实际操作能力，在做中学，同时充分利用学校现有的教学资源库，最大限度的收集更多更好的网络资源，使课堂教学更生动。

教学资源准备

一、工具数据的原理与设定

工具数据TOOLDATA是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、重量、重心等参数数据。

执行程序时，机器人就是将TCP移至编程位置，程序中所描述的速度与位置就是TCP点在对应工件坐标中的速度与位置。

所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。如图2-5-1所示。

图2-5-1工具数据TOOLDATA位置

二、TCP设定原理

首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。

然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点TCP）

通过之前学习到的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点以最少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（为了获得更准确的TCP，我们在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用于工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。）

机器人就可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在TOOLDATA这个程序数据中被程序进行调用。如图2-5-2所示。

图2-5-2TCP设定原理

TCP取点数量大些，这样有利于提高TCP的精度。的区别：

4点法：不改变tool0的坐标方向

5点法：改变tool0的Z方向

6点法：改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）

如何创建工具数据TOOLDATA。

打开ABB菜单，如图2-5-3所示。

选择手动操纵，选择工具坐标，如图2-5-21所示。

图2-5-3步骤1图2-5-4步骤2

选择新建，如图2-5-5所示。

点击初始值设定工具坐标系的重量与重心，如图2-5-6所示，如图2-5-7所示。

图2-5-5步骤3图2-5-6步骤4

图2-5-7步骤5

往下找到mass，设定实际的工具重量为2公斤，如图2-5-8所示。通过修改cog，可设定工具坐标相对于tool0的偏移值，这里设定x:=100,y:=50,z:=120，如图2-5-9所示。

图2-5-8步骤6图2-5-9步骤7

点击确定，设定好的tool1工具，如图2-5-10所示。

点击编辑，点击“定义…”，如图2-5-11所示。

图2-5-10步骤8图2-5-11步骤9

选择TCP和z,x，则可以看到下面有六个点，如图2-5-12所示，如图2-5-13所示。

图2-5-12步骤10图2-5-13步骤11

再通过打开菜单来手动控制机器人，如图2-5-14所示。

图2-5-14步骤12

打开显示详情，进行控制上的切换，如图2-5-15所示，如图2-5-16所示。

图2-5-15步骤13图2-5-16步骤14

对准第一个点后，如图2-5-17所示。点击修改位置，保存机器人当前位置，如图2-5-18所示。

图2-5-17步骤15（第一点）图2-5-18步骤16

对准第二个点后，如图2-5-19所