20过程控制工程.ppt

过程控制工程

黄钟旺简单控制系统的结构与组成所谓简单控制系统，通常是指由一个测量元件、变送器、一个控制器、一个控制阀和一个对象所构成的单闭环控制系统，因此也称为单回路控制系统。液位控制系统的组成与方块图热交换器的温度控制系统热交换器温度控制系统方块图一般的单回路控制系统过程控制系统的重要术语被控变量/受控变量/过程变量 需要对其进行控制的工艺变量设定值/给定值 控制的工艺变量的目标值操纵变量/操作变量：受执行机构操纵，用于克服扰动影响的变量扰动/扰动变量：影响被控变量的各种扰动作用执行器：接受控制器输出信号控制操纵变量的设备，如调节阀控制器：根据测量值与设定值间的偏差，按照控制规律输出信号的设备单回路控制器控制规律的选择在选择控制器时，不仅要确定控制器的控制规律，而且要确定控制器的正、反作用。一、控制器控制规律的确定1．纯比例控制器纯比例控制器的可调整参数是比例放大系数KP（也叫K值）或比例度（比例带）δ(也用PB表示），对于单元组合仪表（即输入、输出均为标准信号）来说，它们的关系为：控制系统的分类2．比例积分控制器比例积分控制器是具有比例积分控制规律的控制器。它的可调整参数是比例放大系数KP（或比例度δ）和积分时间TI。积分是这样的一种作用，其输出为输入偏差对时间的积分。只要有偏差存在，积分作用就一直是输出变化，因此能够把偏差减小到零。积分的作用就是为了消除余差。3．比例积分微分控制器比例积分微分控制器是具有比例积分微分控制规律的控制器，常称为三作用（PID）控制器。比例积分微分控制器的可调整参数有三个，即比例放大系数KP（比例度δ）、积分时间TI和微分时间TD。PID三个基本参数kp、ki、kd对PID控制作用和影响1、比例控制(P)比例控制(P)是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。比例带与比例控制(P)输出的关系如图所示。用MVp运算式的设定举例：PB(比例带)％ ? MVp(操作输出) 1 = 100/1×误差?=?100×误差 50 = 100/50×误差?=?2×误差 100 = 100/100×误差?=?1×误差 200 = 100/200×误差?=?0.5×误差 PID三个基本参数kp、ki、kd对PID控制作用和影响2、积分（I）控制

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。PID三个基本参数kp、ki、kd对PID控制作用和影响3、微分（D）控制

??在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。

??自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。对PID三个基本参数kp、ki、kd的个人概括总结增大比例系数P将加快系统的响应，它的作用于输出值较快，但不能很好稳定在一个理想的数值，不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现，过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。积分能在比例的基础上消除余差，它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整，减小稳态误差。微分具有超前作用，对于具有容量滞后的控制通道，引入微分参与控制，在微分项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果，它可以使系统超调量减小，稳定性增加，动态误差减小。综上所述，P---比例控制系统的响应快速性，快速作用于输出