四旋翼飞行器演示挑战杯.pptx

清华大学

自主悬停四旋翼

什么是四旋翼

应用领域

航拍

监测巡逻

军事用途

国内外发展

宾夕法尼亚大学

MIT

国内发展

国内外对比

国外

控制水平高

偏重实验性质

成本高

国内

绝大部分模仿国外技术

缺乏自主研发能力

目的性不强

我们

完全自主创作

自主开发技术

成本很低

将用于教学实践

自主创作

硬件

软件

电路设计

底层应用

硬件制作

姿态解算

平台调试

飞行控制

整体框图

位置

控制

姿态

控制

电机

三轴陀螺仪

加速度计

磁强计

图像处理

机体

运动

姿态

解算

位置

解算

四个电机

模拟信号

数字信号

俯仰角

滚转角

航向角

X轴速度/位置

Y轴速度/位置

Z轴速度/位置

控制

指令

自动控制

欠驱动

强耦合

高精度导航

姿态解算

控制难

解算难

高精度姿态

自主技术

低成本

教学实践

控制理论实验平台

传统实验装置

四旋翼

控制方式单一

控制手段灵活

一套装置只能完成一种实验

难度可以调节

可完成多种实验

形式普通

形式新颖

有挑战性

现阶段成果

恳请批评指正！