自由度和速度分析.ppt

关于自由度和速度分析§1-1运动副及其分类(平面)P.6机构←构件通过联接运动副－构件之间直接接触并能产生一定形式相对运动的(可动)联接。→运动副两构件接触形式点、线接触→高副面接触→低副第2页,共30页，星期六，2024年，5月1.低副两构件通过面接触组成的运动副p.6①转动副(铰链):②移动副：固定铰链：两构件中有一个是固定的活动铰链：两构件都不固定。两构件在接触处只允许相对移动。图1-3第3页,共30页，星期六，2024年，5月2.高副：两构件通过点或线接触组成的运动副。图1－4常见：凸轮副(b)、齿轮副(c)3.其它：球面副；螺旋副(空间运动副)111运动副表示方法：图1－6(书P.8)转动副移动副高副第4页,共30页，星期六，2024年，5月二.机构运动简图：§1－2平面机构的运动简图p.8(平面)机构←(具有确定运动)构件组成2.构件的表示方法：固定件(机架):原动件(输入构件):从动件:(线条)图1－7p.8→一个构件可有若干个运动副元素描述运动的参考系:运动规律已知的构件其余活动构件要研究机构首先要表达机构一.构件的分类及表示法：1.分类：P.8第5页,共30页，星期六，2024年，5月表达各构件相对运动关系的简单图形(表达机构运动的语言)与运动有关的因素：1.构件数目2.运动副数目及类型3.运动副之间的相对位置表达方式：1.线条代表构件2.符号代表运动副3.按比例作图（区别“机构示意图”）作图步骤：1.分析结构和相对运动动作原理、构件数(固定、活动)、运动副数及类型)2.选择视图平面和比例尺3.选择原动件的一个位置4.按表达方式作图(机构演示)二.机构运动简图：第6页,共30页，星期六，2024年，5月转动副机架移动副凸轮副齿轮副运动副用符号代表第7页,共30页，星期六，2024年，5月机架→原动件→从动件例2:作图步骤：1.分析结构和相对运动2.选择视图平面和比例尺3.选择原动件的一个位置4.按表达方式作图例1:第8页,共30页，星期六，2024年，5月图1-9活塞泵p.9图(1－8)颚式破碎机p.91.找固定件(1个)、原动件(≥1个)、从动件2.找运动副第9页,共30页，星期六，2024年，5月例5:μL3作业：1-1，1-3，p.16第10页,共30页，星期六，2024年，5月§1－3平面机构的自由度p.10一.自由构件的自由度自由构件作平面运动二.运动副引入的约束:→三个自由度(三个独立运动的可能性)自由构件作空间运动→六个自由度→引入两个约束→引入一个约束ttnn三.平面机构的自由度┌低副(转动副、移动副）└高副第11页,共30页，星期六，2024年，5月三.平面机构的自由度（Ｆ）(F＞0)当Ｆ＝原动件的数目→机构有确定运动(F=0不动；多于不确定;少于破坏）(1)计算式：Ｆ＝３ｎ－２ＰＬ－ＰＨ（1－1）ｎ－活动构件数（原动件＋从动件）ＰＬ－低副数目ＰＨ－高副数目(2)机构具有确定运动的条件:(3)计算平面机构自由度的注意事项:第12页,共30页，星期六，2024年，5月K=4;n=3;pL=4;pH=0F=3×3－2×4－0=1有一个机架、自由度F?0、原动件数目＝机构自由度数目例7:有确定运动K=7,n=7－1=6,PL=8,PH=1(3与5同一构件)F=3n－2PL－PH=3×6－2×8－1=1Ｆ＝原动件→机构有确定运动3例6:(2)机构具有确定运动的条件:p.11倒2(F=0不动；多于不确定;少于破坏）第13页,共30页，星期六，2024年，5月1.例图(1－10)K=5,n=K－1=4,PL=5,原动件数=1→F=3n－2PL－PH=3×4－2×5=2→F＞原动件数→机构运动不确定2.例图(1－11)K=4,n=K－1=3,原动件数=2，PL=4→F=3n－2PL－PH=3×3－2×4=1→F＜原动件数→杆2被拉断3.例图(1－12)→F=0→机构不动K=5,