机器人视觉技术及应用教学课件（共8章）第8章 机器视觉系统项目实践.pptxVIP

第8章机器视觉系统项目实践

机器视觉技术项目实践

知识目标

熟悉机器人视觉实训平台的基本构成和功能

掌握常见机器视觉应用的软硬件实践方案

掌握视觉与机器人手眼标定、坐标变换、通讯设计方法

技能目标

能够独立搭建机器视觉系统硬件方案

能够熟练掌握机器人基于视觉引导分拣、拼图、入库等项目案例能够对现有视觉实训项目进行性能优化和算法升级

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机器视觉系统项目实践

为工业增智为教育赋能

机器视觉系统项目实践

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1.1

1.2

1.3

1

·机器人视觉系统实训平台基于遨博AUBO-i5型协作机器人与海康机器视觉系统，面向机器视觉系统应用而开发设计，平台涵盖了机器人系统、工业视觉系统、自动化控制系统、计算机编程技术等实训内容，可以在一台设备上进行多种与机器视觉应用技术相关的学习和实训，平台结构紧凑、拆卸方便，便于应用，支持二次开发应用设计，是一款内容丰富、功能强大的机器人视觉系统实训设备。

1平台概述

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1.1平台概述

·(1)协作机器人

·6轴协作机器人主要由机器人本体、控制柜和示教器组成。机器人本体模仿人的手臂，共有6个旋转关节，每个关节表示一个自由度。

·协作机器人是近年来市场上新兴的一类智能机器人，其兼顾工业机器人精度高、性能稳定的优点，同时具有轻型人机协作、安全易用、编程简单等特点。

机器人本体

电源AC220V

示教器

机器人本体

线缆

2平台组成

1.1平台概述

电源线缆示教器线缆

为工业增智为教育赋能

1.1平台概述

·①协作安全

·具有灵敏的力度反馈特性，特有的碰撞监测功能，工作中一旦与人发生碰撞，便会立刻自动停止，无需安装防护栏，在保障人身安全的前提下，实现人与机器人的协同作业。

·②高精度与灵敏度

·机器人的重复定位精度可达±0.02mm,适用于各种自动化中对精度有高度要求的工作。轻质量小型化的身材，面对不同的应用场景，也能快速部署和设置。

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·(4)智能与开放

·系统支持多种形式的应用编程接口，提供多种平台SDK开发包，支持Linux下C/C++编程、Lua脚本语言编程、

WindowsVC++、Python脚本编程、QT跨平台编程开发。

·③单易操作

·用户可直接通过手动拖拽来设置机器人的运行轨迹。可视化的图形操作界面，让非专业用户也能快速掌握。

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1.1平台概述

1.1平台概述

·机器人视觉系统实训平台配备的AUBO-i5型协作机器人，具有五公斤负载能力，其外形尺

寸及工作范围如图所示。

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·(2)模块化工作台

·机器人工作台是机器人与功能模组安装固定的平台，台面采用铝合金型材搭建，机器人及各功能模组可以灵活的在工作台上安装固定，可以根据教学和实训课程要求，在工作台上安装不同的功能模组。

·机器人工作平台通过3个小平台拼接而成，各个平台之间接线可以快速插拔，进而使得产品有足够的运行空间，完善设备功能。

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1.1平台概述

1.1平台概述

·(3)机器人移动导轨

·为扩展机器人工作空间，此平台除了包含功能模块之外，还安装了机器人导轨。机器人导轨将伺服电机与螺杆一体化设计，主要由滚珠丝杠、直线导轨、铝合金、滚珠丝杠副、联轴器、电机、光电开关、防尘罩、尼龙拖链等组成。将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时体现伺服电机转速控制控制，转数控制，扭矩控制转变成导轨的速度控制，位置控制，力矩控制；实现高精度直线运动。

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1.1平台概述

·(4)轨迹示教模块

·轨迹示教模块功能如下：

①作业平面：水平面、垂直面、倾