基于阶梯形标定物的线激光传感器手眼标定算法.pdfVIP

第49卷第2期湖南大学学报（自然科学版）Vol.49，No.2

2022年2月JournalofHunanUniversity（NaturalSciences）Feb.2022

文章编号：1674-2974（2022）02-0083-10DOI：10.16339/ki.hdxbzkb.2022262

基于阶梯形标定物的线激光传感器手眼标定算法

1，31†2111

孙炜，舒帅，李汶霖，刘乃铭，苑河南，刘权利

（1.湖南大学电气与信息工程学院，湖南长沙410082；

2.大连理工大学大连理工大学-立命馆大学国际信息与软件学院，辽宁大连116000；

3.湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室，湖南长沙410082）

摘要：本文设计了一种阶梯形标定物，这种标定物的标定点坐标更容易获取，只需线激

光对准一次标定物上的标记点，与球形标定法相比操作更加简单；同时，在阶梯型标定物的基

础上，提出了一种线激光传感器手眼标定算法，该算法利用RASANC（随机抽样一致）算法对标

定点进行拟合，并利用最小二乘法求解手眼标定矩阵，这种标定算法无需对标定点的坐标进

行修正.实验结果表明，阶梯形标定法的精度和稳定性均优于球形标定法，且该方法操作简

单，可以满足自动化加工领域的大部分应用.

关键词：手眼标定；线激光传感器；阶梯形标定物；RASANC算法

中图分类号：TN248文献标志码：A

Hand-eyeCalibrationAlgorithmofLineLaser

SensorBasedonStep-shapedCalibrators

1，31†2111

SUNWei，SHUShuai，LIWenlin，LIUNaiming，YUANHenan，LIUQuanli

（1.CollegeofElectricalandInformationEngineering，HunanUniversity，Changsha410082，China；

2.DUT-RUInternationalSchoolofInformationScienceandEngineeringatDUT，

DalianUniversityofTechnology，Dalian116000，China；

3.StateKeyLaboratoryofAdvancedDesignandManufacturingforVehicleBody，

HunanUniversity，Changsha，410082，China）

Abstract：Thispaperdesignedastep-shapedcalibrator，whichiseasiertoobtainthecoordinatesofthecalibra⁃

tionpointsandonlyrequiresthelinelasertoalignthemarkedpointsonthecalibratoronce，andeasiertooperate

thanthesphericalcalibrationmethod；Atthesametime，basedonthestep-shapedcalibrator