电子教案与课件：《工业机器人现场编程》7.2常用程序指令认识.pptxVIP

7.2常用程序指令认识;机器人的RAPID应用程序是由不同的指令语句组成，如运动指令、赋值指令等。;机器人在空间中的基本运动主要有绝对位置运动（MoveAbsJ）和关节运动（MoveJ）、直线运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）四种方式。;初始位置在Phome点：机器人TCP以绝对位置运动方式定位。

phome点到P0点：以关节运动方式。

P0点到P1点：以直线运动方式，且在P1点速度降为零，在P1点有停顿。

P1点到P2点：以直线运动方式，但机器人TCP不达到P2点，而是距离P2点50mm。

P2点到P3点：以直线运动方式，且在P3点速度降为零，在P3点有停顿。

P3点到P5点：以圆弧运动方式，其中P4点为圆弧上的一点。;绝对位置运动指令与MoveJ指令同为转轴运动，机器人的运动是使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据，路径不可测。

一般用于回原点等能够明确各轴转角的场合，MoveAbsJ?常用于机器人六个轴回到机械原点的位置;（a）机器人各轴转角（b）机器人外部轴转角;参数;目标点位置数据说明：

新添加的指令常用*代替目标点，没有识别特点，一般修改为易识别或记忆的带名称目标点，如PHome，P0，…….等。

转弯区尺寸数据说明：

fine指机器人TCP精确达到目标点，且在目标点速度降为零（见图中的p0、p1、p3点），机器人动作有停顿然后再向下运动。焊接编程时，必须用fine参数；如果是一段路径的最后一个点，也要用fine参数。

zone指机器人TCP不达到目标点，而是在距离目标点一定长度（通过编程确定，如z10）处动作圆滑流畅绕过目标点，如图中的p2点。数值越大，转弯半径越大，距离目标点越远，机器人的动作路径就越圆滑流畅。;关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从当前位置以最快捷的方式运动到目标位置，两个位置之间的路径不一定是直线，但不容易在运动过程中出现关节轴进入机械奇点（机械死点，机器人卡住无法移动）的问题。

因路径不可测，关节运动适合机器人大范围运动时点到点的移动。;参数;直线运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。直线由起点和终点确定，因此在使用直线运动指令时只需要示教确定??动路径的起点和终点。

一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。

图中，直线运动指令MoveL示例如下：

MoveLp1,v100,fine,tool1\Wobj:=wobj1；P0点到P1点：

MoveLp2,v200,z50,tool1\Wobj:=wobj1；P1点到P2点

MoveLp3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1；P2点到P3点

;圆弧由起点、中点和终点三点确定，使用圆弧运动指令就是在机器人可到达的控件范围内定义这三个位置点。第一个点是圆弧的起点，第二个点圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。

图中，圆弧运动指令MoveC示例如下：

MoveCp4,p5,v300,z1,tool1\Wobj:=wobj1；P3点到P5点

其中起点为P3，也就是机器人的原始位置，使用MoveC指令时会自动显示需要确定的另外两点，即中点和终点，将其分别定义到p4点和p5点即可。;功能一般镶嵌在指令中，与指令相似，且执行完后可以返回一个数值。

使用“功能”可以有效的简化编程和提高程序执行的效率。

常用的功能有Abs和Offs。;Abs函数的作用是取绝对值，会反馈一个参变量。

例：reg1:=Abs（reg3）；reg3取绝对值并把结果反馈赋值给reg1

;Offs函数的作用是偏移，会反馈一个参变量。

指令格式：Offs（p1，a，b，c）

表示目标位置点距离p1点在X轴偏移量为a，Y轴偏移量为b，Z轴偏移量为c。圆弧运动指令与直线运动指令一样，都可以使用offs函数精确定义运动路径。

;例：使机器人TCP沿图所示的路径运动，从起始点P1，经过P2、P3、P4、p5点，回到起始点P1。为了精确确定p1、p2、p3、p4、p5点，可以采用offs函数进行确定运动路径的数值。;MoveLp1,V100,fine,tool1;到达p1点

MoveLOffs(p1,0,100,0),V100,fine,tool1;到达p2点

MoveCOffs(p2,30,30,0),Offs(p2,60,0,0),v200,z1,tool1;圆弧p2-p4

MoveLOffs(p1,60,0,0),V100,fine,tool1;到达P5点

MoveLP1,V100,fine,tool1