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自动控制原理第3章习题参考答案

3-6已知控制系统的阶跃响应为：试确定系统的阻尼比ξ和自然频率ωn

3-7简化的飞行控制系统结构图如下，试选择参数K1和Kt，使系统的ωn=6，ξ=1R(s)C(s)--解：

3-9系统如图所示，要求：R(s)C(s)--（1）取τ1=0，τ2=0.1，计算测速反馈系统的超调量、调节时间和速度误差。（2）取τ1=0.1，τ2=0，计算比例微分校正系统的超调量、调节时间和速度误差。解（1）开环传递函数

（2）开环传递函数R(s)C(s)--系统存在一个零点Z=-10速度误差系数：速度误差：

3-11已知系统的特征方程为：用劳斯判据确定系统的稳定性解：列劳斯列表S4352S3101S24.72S1-3.26S02第1列符号变化两次，说明有两个正根，系统不稳定。

3-12已知系统的特征方程如下，试求系统在S右半平面的根数及虚根值。（1）S511232S432448S34160S21248S1€S04812S2+48=0S2+4=0S1,2=±2j两个纯虚根

（2）s6+4s5-4s4+4s3-7s2-8s+10=0劳斯列表S61-4-710S544-8S4-5-510S3-20-10S2-2.510S1-90S010-5s4-5s2+10=0-20s3-10s=0第1列符号变化2次，有两个右根。系统不稳定S4+s2-2=0(s2+2)(s2-1)=0s1,2=±1.414js3,4=±1∴1对虚根s1,2=±1.732j

(3)s5+3s4+12s3+20s2+35s+25=0劳斯列表S511235S432025S316/380/3S2525S110S0255s2+25=010s=0第1列符号无变化，系统无右根5s2+25=0S2+5=0有1对纯虚根，系统临界稳定。

3-13单位反馈系统的开环传递函数为：确定使系统稳定的K值范围。解：闭环传递函数为：特征方程：

劳斯列表：S4142KS332+kS2(10-K)/32KS1(20-10K-K2)/(10-K)S02K欲使系统稳定，劳斯列表的第一列系数必须大于零10-K0(20-10K-K2)/(10-K)0K00K1.708K10-11.78101.708K0

3-15已知单位反馈系统的开环传递函数如各题所示，求输入分别为r(t)=2t和r(t)=2+2t+t2时，系统的稳态误差。（1）解：特征方程：1+G(s)=00.1s2+1.5s+105=0S20.1105S11.5S0105系统稳定

3-15已知单位反馈系统的开环传递函数如各题所示，求输入分别为r(t)=2t和r(t)=2+2t+t2时，系统的稳态误差。（3）解：特征方程：1+G(s)=0s4+6s3+100s2+20s+10=0S4110010S3620S296.710S119.4S010第1列系数均为正，系统稳定

3-16已知单位反馈系统的开环传递函数如各题所示，求Kp、Kv、Ka(2)

3-16已知单位反馈系统的开环传递函数如各题所示，求Kp、Kv、Ka(3)