3自由度机械手设计说明书.docVIP

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目录

一、确定机械手设计方案……………………3

1.1、机械手基本形式和自由度数的选择…………………3

1.2、机械手手部夹紧结构方案设计………4

1.3、机械手的手臂（水平方向和垂直方向）结构方案设计……………4

1.4、机械手的腰座结构方案设计…………4

二、部分执行机构的理论分析和设计计算…………………5

2.1、手爪执行机构的分析计算及相关尺寸的确定………5

2.1.1、手抓的力学分析………………5

2.1.2、手爪夹紧力和驱动力的的计算………………7

2.1.3、液压缸主要参数的确定………8

2.2、水平手臂的设计和计算………………10

2.3、机身升降机构的计算………………11

2.3.1、手臂偏重力矩的计算…………11

2.3.2、升降不自锁条件分析计算……12

2.3.3、手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算以及相关尺寸的确定

……………………13

2.4、驱动回转轴回转的电机选型有关参数计算…………15

2.4.1、有关参数的计算………………15

2.4.2、电机型号的选择………………16

2.5、液压传动系统设计…………………17

2.5.1、确定液压系统基本方案………17

2.5.2、拟定液压执行元件运动控制回路……………17

2.5.3、液压源系统的设计………………17

2.5.4、绘制液压系统图…………………18

三、机械手控制系统的硬件设计………………18

3.1、机械手工艺过程与控制要求……………18

3.2、机械手的作业流程………18

3.3、机械手操作面板布置……………………19

3.4、控制器的选型……………19

3.5、控制系统原理分析………20

3.6、I/O地址分配……………20

3.7、PLC原理接线图…………21

四、参考文献……………………21

一、确定机械手设计方案

1.1、机械手基本形式和自由度数的选择

常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种:(1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型机械手;(3)球坐标(极坐标)型机械手;(4)多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占地面积小。因为设计要求搬运的棒料的质量达40KG，且直径达160MM，长度大约为250MM，考虑在满足系统工艺要求的前提下，尽量简化结构，以减小成本、提高可靠度。该机械手在工作中需要3种运动,其中手臂的伸缩和立柱升降为两个直线运动,另一个为手臂的回转运动,考虑到2流水线之间的距离仅为300MM，只需将手臂设计到足够长度，便可省略手臂伸缩这个自由度，因此综合考虑，机械手的坐标形式选择圆柱坐标形式，自由度取为3个，即：手抓张合；手臂回转；手臂升降3个主要运动。

图1.1是机械手搬运物品示意图。图中机械手的任务是将送流水线1的棒料搬运到流水线2上。

图1.1机械手搬运物品示意图

1.2、机械手手部夹紧结构方案设计

本机械手是用来搬运圆柱形棒料，通过综合考虑，本设计选择二指回转型手抓，采用滑槽杠杆这种结构方式，并使用液压柱塞缸驱动，当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。手部具体结构图见附图——执行手爪结构图。

1.3、机械手的手臂（水平方向和垂直方向）结构方案设计

本机械手的垂直手臂（大臂）升降为直线运动，水平手臂（小臂）固定在垂直手臂上，不做任何相对垂直手臂的运动。直线运动的实现一般是气动传动，液压传动以及电动机驱动滚珠丝杠来实现。考虑到搬运棒料的重量较大，达40KG，属中型重量，同时考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性，对手臂的刚度有较高的要求。综合考虑，垂直手臂的驱动选择液压驱动方式，通过液压缸的直接驱动，液压