自动化驾驶系统使用说明书-电子版.doc

密级

CA2102自动化驾驶系统

使用说明书

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〔共17页〕

航天科工深圳〔集团〕

电气研究院

目录

TOC\o1-3\h\z\u1简介 1

1.1系统特色 1

1.2根本性能参数 1

1.3物理参数 2

1.4控制模式 2

2机载飞控系统 3

2.1系统框架 4

2.2模块介绍 4

飞控盒 4

2.2.2GPS磁罗盘 5

2.2.3参数记录仪 5

3地面站软件 6

3.1系统最低配置 6

3.2软件介绍 6

3.2.1菜单栏 6

3.2.2工具栏 7

3.2.3HOME点区 7

3.2.4航迹点区 8

3.2.5控制面板区 9

3.2.6数据显示区 10

地图显示区 10

3.2.8仪表显示区 11

3.2.9状态栏 12

4飞行操作步骤 13

5异常情况处理 15

1简介

CA2102自动驾驶系统是一款集GPS/INS组合导航和自动飞行控制于一体的无人直升机控制系统，可以对无人直升机这类稳定性差、高度耦合的飞行器进行稳定可靠的控制，并实现自动导航飞行。

1.1系统特色

●重量轻，功耗低，体积小；

●使用简单方便，控制精度高；

●集成6自由度IMU、高灵敏度GPS、磁场计和气压高度计。采用带GPS修正的15阶扩展卡尔曼滤波组合导航算法，确保姿态、速度、位置数据精度更高；

●飞行控制采用H∞鲁棒控制算法，环境适应性更强；

●完全实现自主起飞和自动降落功能；

●支持6种飞行控制模式：纯手动模式、自主起飞模式、增稳控制模式、航点飞行模式、自动返航模式、自动降落模式；

●支持GoogleEarth地图，最多可设置40个航路点；

●可设定多种平安保护模式。如通信中断自动返航、接收机信号丧失自动悬停；

●飞行中可修改航迹规划点，目标航点可实时修改；

●飞行过程中自动进行协调转弯控制。

1.2根本性能参数

表1-1根本性能参数

悬停精度①

抗风能力

水平方向

±2m

4级

〔5.5m/s～7.9m

垂直方向

±1m

注：

该参数是在微风〔1～2级〕状态下的悬停精度，如假设在风大的情况下，精度略为降低。

1.3物理参数

●重量●尺寸

飞控盒：185克；飞控盒：120mm×70mm×60mm；

GPS磁罗盘：50克；GPS磁罗盘：100mm×50mm×30mm；

参数记录仪：20克；参数记录仪：60mm×40mm×20mm；

●使用环境

温度：-40℃～+80℃；

湿度：5%～95%〔非结露〕；

●电源

主电源：锂聚合物电池5000mAh/12V；

1.4控制模式

【纯手动模式】

系统保存了传统的手动控制模式，在这种飞行模式下，操控人员可将飞机作为普通遥控飞机进行操控，但要注意如果手动做过大机动动作后不宜切换到自驾模式飞行。

【自主起飞模式】

在这种模式下，飞机将以1m/s的垂直速度爬升，到达设定高度〔缺省为10米〕后，自动进入增稳控制模式。

【增稳控制模式】

也称为速度控制模式，在这种模式下，用户可以使用航模遥控器、操纵手柄或地面站软件给直升机发送前后、左右、上下以及转向的速度命令，由机载飞控系统进行精确的反应控制。

航模遥控器和操纵手柄的各遥杆对应的命令速度如下：

油门杆————垂向速度

俯仰杆————前后速度

滚转杆————左右速度

转向杆————转向角速率

每个遥杆的中间位置都有±10%的悬停区，当遥杆位置处于这段悬停区时，发出的命令速度全部等于零，飞控进行定点悬停控制。

表1-2航模遥控器遥杆对应的最大命令速度

前后

左右

上下

转向

10m/s

－4m/s

±4m/s

±2m/s

±20°/s

表1-3操纵手柄遥杆对应的最大命令速度

前后

左右

上下

转向

5m/s

－2m/s

±2m/s

±1m/s

±10°/s

表1-4地面站软件可以设置的最大命令速度

前后

左右

上下

转向

10m/s

－4m/s

±4m/s

±2m/s

±20°/s

以上三种操控方式可以同时使用，飞机最终收到的命令速度是三者