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矢量多态无人机的垂直起降模式研究

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摘要：目前市场上无人机以四轴或多轴无人机比例最多，但根据国内外研究发现，双轴无人机优势更大，续航能力更强，灵活性也更好，所以本文提出一款新式双轴矢量多态无人机，可提升较好的无人机续航能力。思路由前期设计的双桨共轴无人机[1]变化而来，在共轴双桨无人机升空后可以进行具体情况形态转变，从而达到。对无人机的应用领域进行了市场分析，在民用消费领域会有广阔的市场前景。

关键词：全矢量，多态，飞行器。

一、新型无人机的研究背景

（一）无人机是什么

无人机是无人驾驶飞机的简称(UnmannedAerialVehicle),是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机。从某种角度来看，无人机可以在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务，。即利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。

（二）无人机的划分

1、按不同使用领域来划分无人机可分为军用、民用和消费级三大类，对于无人机的性能要求各有偏重:

(1)军用无人机对于灵敏度、飞行高度速度、智能化等有着更高的要求，是技术水平最高的无人机，包括侦察、诱饵、电子对抗、通信中继、靶机和无人战斗机等机型;

(2)民用无人机一般对于速度、升限和航程等要求都较低，但对于人员操作培训、综合成本有较高的要求。目前来看民用无人机最大的市场在于政府公共服务的提供，而我们认为未来无人机潜力最大的市场可能就在民用，新增市场需求可能出现在农业植保、货物速度、空中无线网络、数据获取等领域。

(3)消费级无人机一般采用成本较低的多旋翼平台，用于航拍、游戏等休闲用途。

2、按照技术不同划分无人机可分为四个类型固定翼无人机、多旋翼无人机、无人直升机、复合翼无人机。

(1)固定翼无人机是军用和多数民用级无人机的主流平台，其技术特点为续航能力强、飞行半径大、巡航速度快、负载能力强，但起降要求高且无法定点悬停。

(2)多轴无人机也称多旋翼无人机，是消费级无人机的主流平台，其技术特点为起降要求低、可悬停、操控性佳、成本低，但续航时间短并且负载能力弱。

(3)无人直升机是军民两用的飞行平台，适用于需垂直起降和自由悬停的应用场所，其续航时间、负载能力和巡航速度等指标高于多轴无人机但弱于目前的固定翼无人机。

(3)特殊构型无人机如复合翼、倾转旋翼、扑翼等特殊构型的无人机，兼具固定翼和旋翼的特性，性能指标一般介于旋翼类和固定翼无人机两者之间。

（三）无人机的技术难点：

1．电池寿命

目前市面上的无人机大多采用锂电池为电源，而锂电池虽然容量可观，但续航还是一个待提高的难题。无人机飞行时间大概在15到20分钟左右，想要长时间飞行，这样的要求来说还是不太。所以说续航问题是无人机的一个瓶颈。

2.飞控系统

飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，是无人机最核心的技术之一。飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分，实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。在不同飞行环境下、不同用途的无人机对传感器的配置要求也不同。

3．导航系统

无人机载导航系统主要分非自主(GPS等)和自主(惯性制导)两种，但分别有易受干扰和误差积累增大的缺点，而未来无人机的发展要求障碍回避、物资或武器投放、自动进场着陆等功能，需要高精度、高可靠性、高抗干扰性能，导航系统应该研制新型导航系统、增加组合因子，提高导航稳定性能、研发数据融合新技术从而提高导航技术。

二、垂直起降模式研究目的和成果

（一）研究目的

就目前国内外研究多旋翼无人机的成果来看[3][4]，大部分多旋翼无人机存在成本高，便携性较差，续航时间短等问题，且多旋翼无人机市场逐渐成熟，趋于饱和，很难有技术上的突破性进展。

开展矢量多形态共轴无人机的研究，可以弥补目前市面上多旋翼无人机的缺陷。此项目旨在通过对矢量多态无人机的物理结构和算法结构进行研究，制作出新型多态无人机中的理论验证模型机。新型机也可以在多个领域进行良好的应用。

在2018年的《基于航模无人机飞控的创新项目》和2019年的《共轴多态无人机训练项目》实验室的团队成员们分别设计的第一代矢量共轴飞行器垂直态和矢量多态飞行器的平飞模态，本团队基于以上的研究成果，完成矢量多态无人机最后一个阶段——垂直起降模式。

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1．材料优化

为了降低实验的风险性，保证实验人员的安全性。模型机飞行器采用了3D打印PLA的机架，结构性强且重量轻且可以搭载更多的设备。模型机更有着更持久的巡航能力。为了进行空中的姿态变化，电机有同轴无刷电机和共轴电机两种，可以根据具体的需求进行灵活的更换，以求达到多形态的变