精密减速器传动误差测量精度分析.docxVIP

?

?

精密减速器传动误差测量精度分析

?

?

袁景辉

摘要：随着时代的发展，科学技术不断进步。精密减速器传动精度的关键参数是传动误差，但目前针对机器人用精密减速器传动误差测量精度分析的问题仍处于空白。为此，以RV减速器为测量对象，利用现有的精密减速器性能试验机，采用测量不确定度评定的方法进行表征，对仪器轴系的回转精度、同轴度进行了实际测量;分析了各误差源对传动误差测量精度影响的程度，计算了各误差源的合成不确定度。

关键词：精密减速器;传动误差;测量精度

1、传动误差及测量原理

传动误差的定义为：当输入轴转动一定角度时，输出轴在实际上的转角与理论转角的角度差值，是传动装置的一种单向误差。用公式表示为ET（t）=θ2（t）-θ1（t）/i式中：θ1（t）为输入轴的角位移;θ2（t）为输出轴的角位移;i为传动比。用于精密减速器传动误差测量的试验机原理。被测精密减速器安装于试验机中部减速器支架上，输入轴和输入端圆光栅安装在测量主轴上，输出端圆光栅通过簧片结构与输出轴相连，两端光栅系统用于转角测量。右侧起为输入端的驱动伺服电机，依次驱动测量主轴（输入端圆光栅）、输入轴、被测精密减速器和输出轴（输出端圆光栅），负载伺服电机做加载使用。

2、精密减速器传动误差测量精度分析

2.1传动误差测量原理分析

RV精密减速器的传动误差为当输入轴转动一定角度时输出轴实际转角与理论转角的角度差值，简