汽车与零部件行业智能汽车系列报告之四：Robotaxi有望促进自动驾驶技术迭代，产业链加快商业化进程.docxVIP

目录

Robotaxi产业链分析 4

Robotaxi自动驾驶技术路线分析 5

特斯拉：端到端引领智驾技术进入新时代 5

百度萝卜快跑：L4级自动驾驶商用先行者 8

Robotaxi盈利周期分析 13

Robotaxi竞争格局：实力强的自动驾驶公司及整车公司将获得一定市场份额

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主要投资策略 18

主要风险提示 18

图表目录

图1：Robotaxi产业链 4

图2：特斯拉自动驾驶系统发展历程 6

图3：端到端自动驾驶系统以统一的大模型取代传统感知、预测、规划等模块 6

图4：端到端自动驾驶技术的演进 7

图5：百度跃进式切入L4并双线研发布局L4/L2+技术协同 8

图6：百度Apollo形成了“驾、舱、图”全栈汽车智能化产品矩阵 9

图7：百度自动驾驶大模型ApolloADFM 9

图8：百度ApolloADFM通过联合训练实现端到端无人驾驶 10

图9：基于规则和端到端的性能曲线 11

图10：萝卜快跑的自动驾驶套件及软件系统 11

图11：萝卜快跑第五代车ApolloMoon 12

图12：萝卜快跑第六代车RT6 12

图13：萝卜快跑安全冗余设计保障自动驾驶运营安全 13

图14：Robotaxi全生命周期运营成本 14

图15：Robotaxi技术+整车+平台的“金三角”合作模式 16

图16：Robotaxi竞争格局 18

表1：端到端架构和分治式架构比较 7

表2：常态化萝卜快跑单日营收测算（单位：元） 14

表3：百度RT6单车回本周期测算（单位：元） 15

表4：Robotaxi商业模式举例 17

表5：主要公司估值表 18

Robotaxi产业链分析

Robotaxi（无人驾驶出租车）产业链上游是各类自动驾驶软硬件供应商，完整的自动驾驶系统主要由感知、决策、执行三个环节构成，感知系统相当于自动驾驶汽车的“眼睛”，通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等多维传感器配合高精定位、导航、高精地图、路侧定位等辅助系统识别周边车辆、行人、交通灯和其他物体并收集车身周边环境信息，将其传输至决策系统。决策系统相当于自动驾驶汽车的“大脑”，依据感知系统传来的信息进行决策判断，制定相应的路径规划和控制策略，并将决策信号向执行层传输，核心是自动驾驶域控制器/计算平台、芯片、操作系统、自动驾驶软件/算法等。执行系统相当于自动驾驶汽车的“四肢”，负责接收决策系统发出的总线指令，并精确地控制加速程度、制动程度以及转向幅度等驾驶动作，主要包括驱动系统、转向系统、制动系统、照明系统等；在自动驾驶系统中，由电信号替代机械力驱动的线控技术逐步成为主流。

Robotaxi产业链中游包括自动驾驶方案供应商和整车企业，自动驾驶方案供应商将传感器、域控制器、软件算法等软硬件融合后形成完整的L4级别自动驾驶解决方案并部署至整车上。Robotaxi产业链下游为无人驾驶出行服务平台，现阶段Robotaxi主要包括两种运营模式：（1）自动驾驶方案供应商+整车企业+出行平台合作运营，例如“广汽集团+文远知行+如祺出行”、“吉利汽车

+小马智行+曹操出行”，三方合作能够充分发挥各自在制造能力、自动驾驶技术和用户基数方面的优势，提升Robotaxi营运效率。（2）自动驾驶方案供应商独立运营，例如百度凭借深厚的资金实力、人才和技术储备，在技术研发、整车制造和平台运营全方位布局。

图1：Robotaxi产业链

数据来源：佐思汽研、绘制

Robotaxi自动驾驶技术路线分析

特斯拉：端到端引领智驾技术进入新时代

特斯拉在2016年正式与Mobileye分手，转向自动驾驶软硬件自研，在8年时间内特斯拉自动驾驶算法经历了多次迭代，成长为全球自动驾驶领域的领军企业。

（1）2016-2018年：起步阶段。特斯拉初期的自动驾驶算法采用业内主流的骨干网络结构+2D检测器特征提取+人工数据标注，技术路线较为原始。硬件方面，特斯拉于2016年发布Hardware2.0，域控芯片切换至英伟达方案，配置8个摄像头、12个超声波雷达以及1个前置毫米波雷达。

（2）2018-2019年：第一次算法革新。2018年起特斯拉针对自动驾驶网络结构及效率对自动驾驶算法进行了第一次革新：（1）引入多任务学习神经网络架构HydraNet，实现重复的卷积计算量和主干网络计算