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基于ABB工业机器人示教系统的教学项目设计策略研究

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杨明

【摘要】工业生产中机器人的广泛应用汇导致国内的一些专业机器人人才供不应求，再加上当前的工业机器人示教系统的教学系统刚刚起步，因此对于ABB工业机器人示教系统的相关课程设计并不完善。文章针对ABB工业机器人示教系统的教学项目设计展开探析。

【关键词】ABB工业机器人；示教系统；教学项目设计

【基金项目】广西教育科学“十二五”规划2015年度资助经费重点课题——“校企合作工业机器人应用与维护专业课程开发的实践与研究”，项目编号：2015A018。

一、前言

随着我国社会快速地发展，各项科学技术取得了非常大的进步，机器人示教系统在工业生产中得到广泛应用的同时也发挥出了非常大的作用。其中对于示教器的研究进入到了一个全新的研发阶段。机器人技术的兴起是在20世纪70年代，机器人示教器的发展得益于国外机器人技术，并且其研发技术相对来说非常成熟、稳定。虽然我国对于示教器的相关研究比国外机器人示教器的研究起步较晚，但是并不落后，同样取得了非常好的研发成果，很多机器人示教器的研发过程都是自主进行的。对于示教器的研究一般有两种方式，其中一种是“实体-实体”的形式。在这种形式下，实体机器人是由实体示教器进行控制的，这种“实体-实体”的机器人实数器研究形式，是当前机器人示教器的主要研究方向，也就是自主示教器系统的研究；另外一种机器人示教器的研发形式是“虚拟-实体”，这种示教器研究形式与“实体-实体”的研发形式不同，实体机器人是由虚拟示教器进行示教。随着实体-实体的研究方式是主要的研究方向，但是，而“虚拟-实体”的研究形式随着互联网技术的广泛普及，也越来越受到重视。这两种机器人示教器研发形式都有一定的优势，但也存在着一定的不足，即在进行示教的过程中都会受到场地的影响，不能够随时随地地进行机器人示数。为了能够对机器人示教器的应用进行一定的完善，本文将以ABB工业机器人示教器为实例展开一定的分析。

二、工业机器人的发展现状

隨着我国科学技术的发展，机器人技术的发展受到了国家的高度重视，已经被列入了重点发展领域。我国的工业机器人市场在全球名列前茅，全国的机器人市场销售具有非常可观的前景。

各个国家对于机器人产业都投入了非常多的精力，因此机器人产业在国际的发展中处于非常快速的阶段，特别是“机器人王国”日本的仿人和娱乐机器人，在国际上都享有名声，并且日本的这种机器人在全球数量领先，这也说明了日本“机器人王国名字”的由来。对于发达国家美国和德国来说，它们的机器人发展也是非常突出的，特别是通过机器人的发展带动国家经济的发展。其中，德国在实际生产过程中，在每一个工作岗位上几乎都有机器人参与工作，并且几乎每四个人当中就有一个是机器人，与人类进行分工合作，有效地提高了工作效率。这也实力印证了德国提出的“以有形的手引导无形的手”，即机器人参与到实际工作当中。这种具有一定智能的机器人个体，通过交互有效地提高了工业生产高度智能化的水平。这种现象的出现，都要归结于随着信息时代的到来人们对于大量个性化的需求。美国在机器人发展事业上重点关注智能机器人的发展，并且给予机器人各种人的主观感受，即嗅觉、视觉、触觉等，特别是美国的智能机器人具有视觉和触觉等功能，能够在航天事业以及汽车工业中进行广泛的应用。不仅如此，太空机器人和一些军用机器人技术都已经实现。当前的机器人技术都得到了非常大的发展。

三、基于ABB工业机器人示教系统的教学项目设计策略

（一）教学项目研究背景及方法

当前的工业生产中，柔性自动化生产线会采用机器人来进行上下料的工作，本文对于工业机器人示教系统的教学项目设计研究都是根据柔性自动化生产线展开的。在柔性自动化生产线中，通过一些示教编程和离线编程完成对工业机器人的定位和操作，从而实现上下料的工作。要想让机器人更好地完成上下料的操作过程，就需要对机器人如何进行操作有一定的了解。工业中常用的机器人一般都是示教再现型的，这种机器人只需要进行过程的学习，教会机器人如何进行工作，然后机器人中的系统就会将这些工作过程和具体步骤进行记忆，机器人就能够按照这些记忆进行工作，实现再现。

示教再现有两种方法，其中一种是对机器人进行直接示教，就是工作人员将操作步骤直接示教给机器人，进行手把手的教学，在机器人将动作进行记忆之后，再进行示教器示教项目开发。在进行这一环节时，操作人员要将一系列的操作动作都教给机器人，在进行机器人示教的过程中，要注意对机器人各个关节的角度进行观察和分析，并进行记录，之后可以让机器人根据所记录的关节角度来进行示教。第二种示教方式是离线示教。与直接示教不同的是，不针对实际作业的机器人进行示教，而是在不进行作业的情况下对示教数据进行生成，然后再通过一定的方式传送给机器人。离线示教法在实际的操作过程中