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基于模型预测控制的车道保持控制策略及对比研究

0引言

随着中国汽车行业和无人驾驶技术的发展，汽车行业正在大力投资开发先进

的高级驾驶辅助系统（AdvancedDrivingAssistanceSystem），ADAS利用各类传

感器，如：摄像头、雷达单元、超声波传感器和转向角传感器等进行数据采集，

通过识别、侦测等技术处理，让驾驶员及时意识到危险状况，起到预防和降低事

故频率的作用。

车道保持辅助（LKA）系统不仅是ADAS的重要组成部分，也是自动驾驶汽

车的一个核心技术。LKA的目标为解决驾驶员疲劳驾驶而分心或注意力不集中的

情况，防止车辆偏离车道而设计，保证车辆在目标车道线内依规定速度安全行驶，

避免因驾驶员的不当操作而引发交通事故。针对不同的控制机构，房以前轮转角

作为控制器参考输入，采用直接横摆力矩和车道线保持的串级控制策略来保证稳

定的车道线保持功能。吴等提出一种基于主动转矩分配的四轮独立驱/制动电动

车车道保持辅助控制方法，起到了防止车辆偏离目标车道的效果。无论选用哪一

种控制机构，对于底层控制器来说，控制算法对车道保持辅助系统的性能影响是

关键。目前，国内外的学者基于不同控制算法的LKA系统做了大量研究，施等

提出基于LQR算法的车道保持控制方法，结合驾驶员意图识别对车辆当前的行

驶状态进行判