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五轴联动的数控系统设计方法

1概述

从MIT开发出第一台三轴铣床数控系统到现在的四十多年中，数控系统的设计方法经

历了巨大的变化。特别是近十年来，随着计算机技术的迅猛发展，数控系统从整体结构到详

细设计，从软件设计到硬件设计，都与早期的数控系统有了很大不同。早期的数控系统出于

效率的考虑，许多功能采用硬件电路实现，专用性很强，可维护性、可扩展性比较差。另一

方面，通用计算机的运算速度随时间以指数规律不断提高，现在一台微机的运算能力已经达

到或超过了早期的小型机，而且，通用型微机应用广泛，有完善和开放的标准，有众多外围

硬件设备和丰富的软件资源的支持。借助微机进行数控系统的开发可以达到事半功倍的效

果，因此成为目前数控领域的国际趋势。

五轴联动数控系统联动轴数比较多，同时又涉及到两个回转运动，插补算法复杂，而且

其各组成部分，如伺服驱动单元、位置反馈单元、误差补偿、电气控制、机床机械结构等在

不同的应用场合有不同的特点，在系统整体设计时对此应有充分的考虑。目前，多数数控系

统不能满足这种多样性的需要，对不同的应用场合，就得选用不同型号的数控系统，这势必

增加开发与维护费用。研究开放式数控系统及其功能部件，就可以根据用户需要，比较容易

地对整个数控系统进行重新组合，以提高系统的可移植性、可伸缩性、可维护性和兼容性。

2数控系统硬件的开放化设计

2.1硬件设计的一般原则

传统数控系统的硬件设计分为两个流派：采用专用芯片的大板结构与总线式体系结构。

大板结构对用户而言是一个封闭的系统，功能的扩展与系统维护都受到限制。总线式结构有

一定的灵活性，但由于这种总线由生产厂自己确定，缺乏共同的行业标准，不同厂商的产品

之间不具备互换性，所以，这种设计方法已不适应现代制造业的需要。另一方面，随着计算

机技术的发展，微机的速度与十几年前相比是天壤之别。在这种形势下的软硬件设计中，人

们关注的重点出现了由效率向互换性、可维护性转移。受其影响，在数控系统的设计进程

中，由大板结构或专用总线向标准总线、可重组的单元模块发展成为国际趋势。

硬件设计的开放化主要体现在总线标准上。开放化的数控系统是由多种模块构成的，模

块通过标准的总线连成一个整体。总线的选择应当满足三个要求：①在技术上有一定的先进

性，能够满足数控系统各种功能模块对信息交互的需要。②总线标准完全开放，且在国际上

得到广泛认可与应用，而不是由某个厂商自己定义使用的某种特殊总线标准。③具有高度的

可靠性。

选择了合适的总线标准后，才能进行各功能模块的设计。在数控系统中，主要的功能模

块有：运动轴位置控制模块、电气控制模块、机床操作面板及数控面板接口模块、通讯模

块、显示模块等。功能模块应当能够重新配置，以免不同模块I/O端口地址及中断类型发

生冲突。2.2五轴联动数控系统的硬件设计

在五轴联动数控系统开发过程中，我们选择工控机作为设计的基础。工控机本身符合多

种工业标准，是一种开放化的计算机系统，与常用的微机有良好的兼容性，有大量的软硬件

的支持。目前工控机底板插槽总线类型主要有两种：ISA总线(工业标准总线)和PCI总线(外

围设备接口)。ISA总线的数据传输速率比较低，但已能满足数控系统的需要。同时，高总

线速率会对各功能模块的硬件提出更高的要求。因此，我们选用ISA总线作为所有模块设

计的基础。

由于五轴联动插补算法复杂，有大量浮点运算，对实时性要求又较高，我们选用

Pentium166CPU完成插补运算。另外，系统中各个坐标轴还需具备位置控制功能，位置

控制实时性很强，且控制轴数比较多，该任务与插补共用一个CPU会导致数控系统主机负

担太重，实时性不易保证，而且故障风险过于集中，较好做法是每根轴采用一个独立的

CPU进行控制，采用层次式体系结构构成系统。根据位置控制CPU与主机交互信息方法的

不同，分为两种结构(见图1)。第一种结构把位置控制板直接插到工控机底板的ISA插槽

中，在这种情况下，主机与多个位控板之间直接进行信息传输，由于位控板CPU速度低，

数据通讯阶段会浪费主机CPU资源，控制轴数越多，主机CPU的效率就越低。此外，主

机还需采取措施来保证多个位控板在时间上的准确同步。因此，我们选择了第二种结构。第

二种结构采用单独的通讯机完成主机与位控板之间的信息传递。通讯机一方面通过双口存储

器与主机之间进行信息交换，另一方面通过自建的局部总线与位控板进行信息交换。双口存

储器容量为2kb