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毕业设计辩论
指导老师：胡文锋
班级：2010级电气二班
姓名：曾庆涛
研究背景及意义
背景：
四旋翼飞行器也称四轴飞行器，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。近几年随着微机电系统〔MEMS〕的兴起，各种微处理器性能的完善，四轴飞行器的开展十分迅猛。四轴飞行器利用有四个无刷电机来提供动力进行空中飞行，它的尺寸较小、重量较轻、可以携带一定的负载，有自己独特的应用，像航拍等。同时可以完成一些复杂、困难的任务。随着理论技术的日趋成熟，以及控制系统理论的完善，四轴飞行器性能也越来越强大，不久的将来，各种各样的四轴产品将会运用到社会生活的各个领域，军事领域、工业领域、生活领域，都将会看到四轴飞行器的身影。
研究背景及意义
意义：
随着科技的开展，无人机的应用领域已逐渐参军用过渡到民用，警用。低造价，高飞行性能的多旋翼无人机无疑会对这个过渡起到一个极大的推动作用。在气象勘测，灾情调查，环境保护等民用领域都有着很大的需求空间。各界人士已经提出了对多旋翼无人机的期待希望未来的几年，国内对多旋翼无人机的研发能够取得突破，研发出中国自己的高性能无人机。所以现在对四旋翼飞行器的研究有着重要意义。
论文组成结构
一、绪论
二、系统设计得整体方案
三、硬件设计
四、控制设计
五、PID调试
六、总结和展望
一、绪论
1.四旋翼飞行器是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。起飞和降落占空间小，灵活性高。
2.本次设计主要由2.4GHz的NRF24l01无线发送模块，STM32微处理器，MPU6050陀螺仪，加速度计组成。通过无刷直流电机给四轴提供飞行动力。最后通过上位机，调节PID参数，实现四轴飞行器飞行要求。
四旋翼飞行器实物图
NRF24L01
MPU6050
STM32芯
片构成的
飞控板
二、系统设计得整体方案
电路原理图
三、硬件设计
器件清单：
F330机架
朗宇angel系列无刷电机
30A中特威AL电调
正反桨各两片
锂电池2200mah一块
STM32芯片一片
MPU6050
NRF24l01收发模块
电气构成图：
四、控制设计
程序流程图：
五、PID调试
上位机PID调节界面：
调试中：
六、总结和展望
总结：通过努力调试，最后可以实现飞行器的起飞和降落，并且可以持续飞行一段时间，但还是没有解决飞行器各个方向飞行的任务。飞行器稳定度不高，有待改进。
展望：本次设计的方案不够完善，如果可以，应该再加上一些传感器，比方磁场传感器、超声波测距等。那样的话飞行器能够实现更多的飞行任务。
致谢
大学生活即将结束，在此，我要对曾经帮助我的老师和同学说声感谢，是你们让我的大学生活更加充实和美好。希望你们以后的生活顺顺利利。本次设计能够顺利完成，特别感谢胡文锋老师对我的精心指导。
最后，感谢今天参与辩论的各位老师和同学，谢谢你们！
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