RGB-D传感器在上肢康复机器人中的应用研究.pptx

RGB-D传感器在上肢康复机器人中的应用研究

研究内容概述提纲运动信息检测镜像运动系统体感交互系统总结与展望

主要内容研究背景运动信息检测镜像运动系统体感交互系统总结与展望研究内容概述脑卒中（中风）在中国200万人/年，9%增速12%患病率75%致残率41%复发率50%罹患抑郁是一种脑血管疾病高患病率、高致残率、高复发率治疗方法包括药物治疗、手术治疗和康复治疗

主要内容研究背景运动信息检测镜像运动系统体感交互系统总结与展望研究内容概述康复治疗可塑性原理和运动再学习理论康复治疗三阶段：瘫软期、痉挛期和恢复期传统运动康复疗法 物理疗法、作业疗法 上肢、下肢 重视患肢，忽略健肢 患者信心不足，依从性差 医务劳动繁重昂贵

主要内容研究背景运动信息检测镜像运动系统体感交互系统总结与展望研究内容概述康复治疗可塑性原理和运动再学习理论康复治疗三阶段：瘫软期、痉挛期和恢复期机器人辅助运动康复疗法 20世纪80年代后期推广 提高治疗效率、受众面广 患者可以自主训练 控制精度高、运动效果可测量 易于扩展游戏等各种模块

主要内容研究背景运动信息检测镜像运动系统体感交互系统总结与展望研究内容概述上肢康复机器人的研究现状按机械结构分为：末端牵引式和外骨骼式按控制策略分为：主动式、被动式和互动式末端牵引式（MIME，美国斯坦福大学）外骨骼式（CADEN-7，华盛顿大学）

主要内容研究背景运动信息检测镜像运动系统体感交互系统总结与展望研究内容概述上肢康复机器人的研究现状上肢康复机器人人机交互（HMI）的研究现状融合传感器技术及人工智能技术?人性化和智能化提高生物信息反馈能力?提高医师的决策能力和患者的依从性获取人的主观运动意识?压力传感器、肌电、脑电等应用于获取患者意图“机器适应人”理念?触摸技术、可穿戴技术到体感交互技术法国国家研究署资助开发了一款具有脑电读取装置的外骨骼机械臂，可以获取中风患者的运动意识，创新性地推动了康复治疗的进步。来源：/（2012-8-27）

主要内容研究背景运动信息检测镜像运动系统体感交互系统总结与展望研究内容概述体感交互技术的研究现状接触式：速度/加速度传感器、陀螺仪传感器、方向传感器和磁传感器、Wii控制器。非接触式：以手势识别为代表的计算机视觉、LeapMotion体感控制器、深度传感器、Kinect。人机交互技术的发展历程

主要内容运动信息检测镜像运动系统体感交互系统总结与展望研究内容概述研究背景镜像运动系统体感交互系统外骨骼式机器人（被动式、主动式、互动式）（瘫软期、痉挛期）末端牵引式机器人（被动式、主动式、互动式）（恢复期）人体运动信息检测RGB传感器（Kinect）两个应用场景

运动信息检测镜像运动系统体感交互系统总结与展望研究内容概述镜像运动系统体感交互系统外骨骼式机器人（被动式、主动式、互动式）（瘫软期、痉挛期）末端牵引式机器人（被动式、主动式、互动式）（恢复期）人体运动信息检测RGB传感器（Kinect）

基于Kinect的检测方法运动信息检测镜像运动系统体感交互系统总结与展望研究内容概述新型检测方法概述实验结果与分析RBA假设（RigidBodyAssumption）将人体上肢看成一个刚性连杆系统，上肢的运动表现为各个关节的角度变化。是人体生物力学中应用较为广泛的理论。

基于Kinect的检测方法运动信息检测镜像运动系统体感交互系统总结与展望研究内容概述新