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湖北理工学院毕业设计（论文）

“慧鱼模型”

三自由度机械手

设

计

小

册

学院：机电工程学院

班级：机械设计与制造

指导老师：***

姓名：王**

学号：************

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湖北理工学院毕业设计（论文）

一、概述1

1.1机电一体化技术1

1.1.1机电一体化技术的定义和内容1

1.1.2机电一体化系统组成1

1.2.慧鱼机器人2

1.2.1慧鱼创意教学组合模型简介2

二、机器人的组成3

2.1组成构件3

2.2慧鱼机器人分析6

2.2.1机器人机构组成6

2.2.2主要成分构成及功能7

2.3.机器人的工作空间形式9

2.4机器人的机械运动形态和变换控制11

2.5机器人的位移、速度、方向的控制方法13

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湖北理工学院毕业设计（论文）

一、概述

1.1机电一体化技术

1.1.1机电一体化技术的定义和内容

机电一体化技术综合应用了机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控

制技术、传感检测技术、伺服传动技术,接口技术及系统总体技术等群体技术,从系

统的观点出发,根据系统功能目标和优化组织结构目标,以智能、动力、结构、运动

和感知等组成要素为基础,对各组成要素及相互之间的信息处理、接口耦合、运动

传递、物质运动、能量变换机理进行研究,使得整个系统有机结合与综合集成,并在

系统程序和微电子电路的有序信息流控制下,形成物质和能量的有规则运动,在高

质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现多种技术功能复合的最佳功能价值的

系统工程技术。

1.1.2机电一体化系统组成

1.机械本体机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，它是机电一体化的基

础，起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。

2.检测传感部分检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路，其作用就是

检测机电一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变

化，并将信息传递给电子控制单元，电子控制单元根据检查到

的信息向执行器发出相应的控制。

3.电子控制单元电子控制单元是机电一体化系统的核心，负责将来自各传感器