试析移动机器人控制系统的设计.docxVIP

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试析移动机器人控制系统的设计

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【摘要】移动机器人是现今科学技术发展下的产物，智能机器人的出现不仅缩减了人们的工作量，也为我国经济实力的增强奠定了基础。控制系统是移动机器人中较为重要的组成部分，也是机器人各项工作开展的基础。只有保证控制系统设计的合理性，才能提升移动机器人的使用效率，促进其作用的发挥。

【关键词】移动机器人；控制系统设计；合理性；

本文通过阅读文献，了解了目前对移动机器人的研究情况和机器人的软硬件开发原理，以及如何能够设计出智能的机器人控制系统。首先对移动机器人控制系统进行简要的说明，接着给出了简要的控制系统研究现状，最后参考文献：中机器人组成部分，比如：夹持机构、行走机构、颜色识别模块、控制器等，对实现方法进行了简要的总结说明。

1移动机器人控制系统

移动机器人控制模式主要有4种，分别为推理型、反应型、混合型和基于行为的控制。推理型主要采用自上而下的控制方式。其于机器人中枢位置设置模型，从而对传感器采集的信息进行验证，验证后方可发出指令，该模式在早期的移动机器人当中得到了较为广泛的应用，其推理性和思维能力较强，但是在适应性和实时响应上较差，因此一般应用于结构化及可预期的场景。

反应型主要采用自下而上的控制方式，传感信息可直接控制机器人驱动，其无需构建模型，规则不多，主要以场景感应的方式来执行动作，该控制模式具有良好的实时性，同时也可对非结构化及富于变化的场景做出准确的反应，但是其在信息存储和学习规划上存在着明显的不足，因此运行的灵活性较差。

混合型主要融合了上述两种控制方式各自的优点，其主要由反应层、规划层和协作层构成，所以其也被称为三层式结构。卡内基梅隆大学的XAVIER系统就是该形式的典型代表。基于行为控制的方式是在推理型及反应型之间的一种方式，我们也可将其视为反应型策略的拓展延伸，其本质上是一种任务分解的控制方式，接收信息后不同模块可结合自身的任务和特点进行妥善处理和合作。

2国内移动机器人控制系统的研究现状

国内最早的机器人系统是OSMOR系统，该系统为摄像机云台及作业手等分系统设计完善的三层结构，该结构可实现规划、运动学计算和伺服控制等功能。同时系统传传感器处理的特点十分鲜明，其利用全局数据库实现了传感器数据的独立处理，有效减少了传感器多样性和数据复杂性的负面影响。系统以Windows操作系统为基础，具有开放的体系结构，由于其是一种实验室自主研发的系统，因此在市场覆盖率上不够理想，且后续研究不够充分。近几年，很多大学均对移动机器人控制系统进行了研究，中南大学的研究人员研究了以金华思想为基础的机器人功能/行为集成控制体系架构，同时研发了室外汽车自主导航系统。浙江大学创建了以混合控制模式为基础的室内移动控制机器人原型，南京理工大学研发了微小型多机器人系统，并提出了分布式多Agent系统，其均以行为控制模式为基础。

此外，足球比赛机器人研发也取得了较大的进步，其可分为集控式和自控式两种不同的形式，研究人员研发了应用于自主式足球机器人的底层控制系统，河南大学对集控室足球机器人的工作方式进行了研究，清华大学则对多机器人协作的足球机器人进行了研究，但是始终未形成完整的系统框架。

3移动机器人控制系统设计

3.1夹持机构方案设计

移动机器人的夹持机构主要对不同高度上的物体进行夹取作业，比如应用于码垛机器人。加持机构分为升降机构和夹取机构两部分内容。其中升降机构是由升降电机、丝杠螺母、限位光电开关和连接构件组成的；夹取机构则是由舵机、齿轮齿条、直线导轨、手爪和连接构件组成的。升降机构主要是将手爪送到制定高度位置，并在拿取完物品后恢复到原来的位置。夹取机构则是对手爪的张开和闭合状态进行控制。

升降机复位的具体操作流程为：升降电机运转过程中带动丝杠螺母操作，从而让夹取机构向下运行，直至限位光电开关位置上，这时编码器中的数值指向为零，完成复位操作。在复位操作完成后，需要在编码器上设置一定的脉冲值，以确保移动机器人手爪可以达到预定的取物高度。之后通过编码器的直流电机来带动升降结构运行，保让其达到指定位置。

在手爪达到指定高度后，先要将舵机转动一定角度，之后在齿轮齿条的带领下，让舵机机构完成直线运动，沿着直线轨迹进行物体的抓取。采用180°角度舵机进行控制，当给舵机发送一个占空比为0-1的PWM信号时，便可使舵机转过一定的角度，利用齿轮齿条机构与直线导轨机构便可实现手爪的张开与闭合。

3.2行走方案设计

移动机器人用于复杂地形的地形运输等场景，比如矿山救险等环境。移动机器人的行走主要是通过麦克纳姆轮的安装以及4个直流电机