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三菱PLC控制的机械手系统设计

摘要

本文介绍了一种基于三菱PLC控制的机械手系统设计。机械

手系统由六个自由度的机械臂、闭环控制系统、PLC及其外

围设备等组成。通过结合电控系统中的伺服系统和机械手控制

算法，达成实时精确位置控制和增量式速度控制。系统具备良

好的鲁棒性和可扩展性，在工业自动化控制领域有着广阔的应

用前景。

关键词：机械手系统；三菱PLC；六自由度；闭环控制；伺

服系统；控制算法；精确位置控制；增量式速度控制。

正文

1.引言

近年来，随着工业自动化技术的飞速发展，机械手系统在生产

制造中的应用越来越广泛。机械手系统能够取代人力完成单调

重复的工作，提高生产效率与产品质量，降低生产成本。机械

手系统的关键技术包括机械结构设计、电气控制系统和机械手

控制算法等。其中，电气控制系统是机械手系统的核心，它利

用传感器感知位置、力度和速度等物理量信息，将其转化为机

械手执行器的控制信号，实现机械手系统的精确控制。

本文基于三菱PLC控制器，设计一套六自由度的机械手系统，

并实现精确位置控制和增量式速度控制。PLC控制器是一种

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可编程的工业控制器，具有高可靠性、良好的扩展性和灵活性

等特点，广泛应用于工业自动化、仪器仪表和通讯网络等领域。

本文主要介绍机械手系统的控制算法和闭环控制系统的设计。

2.系统框架

机械手系统由六个自由度的机械臂、闭环控制系统、PLC及

其外围设备等组成，系统框架如图1所示。

（插图：系统框架图）

机械臂由六个关节连接而成，每个关节由一个伺服电机驱动，

实现精确位置控制。闭环控制系统包括传感器、控制板、伺服

放大器和机械手控制算法等，其中控制板和伺服放大器通过数

字信号控制机械臂的运动。PLC控制器作为整个系统的核心，

负责机械手系统的总体控制和调度，实现机械臂运动的协调控

制。

3.闭环控制系统

机械手系统的闭环控制系统是实现精确位置和速度控制的关键。

传感器负责感知机械臂位置信息和控制板的反馈信号，将其转

化为控制算法所需的参量信号，协助算法实现伺服系统的准确

控制。控制板采用高速采样技术，可以实时获取机械臂的状态

信息，提高系统的响应速度和精度。伺服放大器是承载伺服机

构力量的关键器件，并能够将控制板的控制信号放大到适合驱

动伺服电机的电平。

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机械手控制算法采用增量式位置控制和增量式速度控制算法。

控制过程中采用逆向运动学算法实现位置和速度的解耦控制。

位置控制基于位置误差实现前馈和反馈控制，使机械臂能够在

目标点附近快速准确地停止。速度控制基于速度误差实现前馈

和反馈控制，使机械手系统具有较强的动态响应能力和运动平

滑性。

4.PLC编程

PLC编程是机械手系统的软件支持，负责控制系统的总体调

度和协调控制。PLC编程基于ladder图，通过读取传感器信息

和控制算法的指令，对机械手系统执行器给出控制信号，实现

机械手系统的自动控制和任务调度。PLC编程具有高可靠性、

良好的扩展性和良好的可维护性。

5.实验结果

本文基于三菱PLCFX3G控制器、六自由度机械臂、伺服机

构及其外围设备等，实现了机械手系统的闭环控制。实验结果

表明，机械手系统具有精确位置和速度控制