新型斗轮堆取料机自动化控制系统研究.docxVIP

?

?

新型斗轮堆取料机自动化控制系统研究

?

?

虞学明

摘要：本文基于料堆建模技术、堆取料自动控制技术和空间防碰撞技术，提出一种新型码头斗轮机自动化控制系统，通过斗轮机上各类传感器与自动化控制器连接通讯，实时采集料场的信息，形成料堆三维模型，经过逻辑处理，实现堆取料机的自动化控制，可有效解决作业超载以及机构碰撞问题，提高系统的安全性，减轻操作人员的劳动强度，规避人为事故的发生，同时减少堆取料机启停次数和运行时间，延长设备的使用寿命。

关键词：斗轮堆取料机;自动化控制;堆取料工艺;三维扫描

：TP273?????：A??????：1006—7973（2021）09-0088-03

斗轮堆取料机（以下简称斗轮机），是一种用于散货码头的主要装卸搬运设备。以往，斗轮机都是采用手动或半自动堆取料方式，由于司机对操作的熟练程度不同，且作业劳动强度较大，容易导致人为事故的发生[1]。斗轮机自动化可以让司机在中央控制室进行远程取料，让堆场不再有人参与，实现单人操作多台斗轮机同时作业。

随着自动化电控技术和计算机技术的快速发展，国内外渐渐实现斗轮机全自动化无人控制。目前，西方发达国家港口大多使用的都是斗轮机全自动无人化运行，近年我国的天津港、曹妃甸港、青岛港等码头斗轮机也进行了自动化的改造，日照岚桥30万吨级矿石码头的斗轮机初步实现了自动化作业的调试工作[2]。

在斗轮机自动化控制过程中，主要需要解决三个难题，一是料堆建模问题，二是堆取料的控制，三是防碰撞问题[3]。本文从这三个难题出发，基于料堆建模技术、堆取料自动控制技术和空间防碰撞技术，提出一种新型码头斗轮机自动化控制系统。

1系统结构

新型斗轮机自动化控制系统包含：通讯模块、定位模块、料堆检测模块、斗轮电流检测模块、自动控制模块、安全防撞模块、本地HMI操作模块、视频模块、远程操作管理模块等，各模块之间通过通讯模块进行数据交换。系统结构图如图1。

2斗轮机自动化作业系统

2.1通讯模块

斗轮机自动化系统各个模块之间通过通讯模块进行数据交换。利用工业通讯模块、工业网络设备，采用网线/光缆方式连接，建立中控系统与地面堆斗轮机之间工业以太网及工业控制网的链路，实现系统间信息数据交换、共享。

2.2定位模块

要实现斗轮机的自动堆取料，首先要实现斗轮机的自动定位。斗轮机主要包括三个机构的动作，即斗轮机大车行走、斗轮旋转、悬臂回转、俯仰。

2.2.1编码器定位

斗轮机大车行走采用绝对值编码器进行定位，臂回转采用高精度编码器进行定位，悬臂俯仰则采用在悬臂中间位置安装倾角仪进行定位。

2.2.2GPS定位系统

在斗轮机悬臂前端安装GPS装置用于精确定位斗轮机位置，GPS绝对坐标数据经过在中央处理服务器转换处理，转换后的坐标用（X，Y，Z）表示，分别代表料场长度方向维度、料场宽度方向维度、料堆高度方向维度。转换后的坐标数据用于各机构的位置控制和切入点、切出点定位的指导数据。

为确保斗轮机各机构定位系统稳定、可靠运行，采用GPS、編码器两套定位系统，两套定位系统互为冗余，互相校验。如果其中一套出现故障或者信号不稳定，PLC对故障信号进行采集、处理，瞬间切换到另一套定位系统，确保自动化作业正常运行。

3斗轮机自动化关键技术

3.1料堆检测模块

料堆建模有图像建模和激光扫描仪建模两种方式，而图像建模耗时过长，不适用于自动化控制系统，为获取料堆的三维轮廓数据，采用激光扫描仪。扫描系统工作流程图如图2。

激光扫描仪对料堆表面进行二维高速连续扫描，获取料堆表面上各点的位置信息;通过高速通讯接口获取的来自斗轮机的大车行走、俯仰、回转机构GPS坐标数据以及斗轮机本身的尺寸数据、激光扫描仪的安装位置数据;对两个扫描仪的数据进行拼接、空间变换;对激光数据、GPS坐标数据进行融合处理。

通过机构平移及回转摆动获得第三维数据，利用坐标变换和三维重建算法构建料堆的三维立体模型，同时滤除由于抖动和遮挡产生的干扰数据;利用LOD技术，根据料堆模型的节点在显示环境中所处的位置和重要度，决定模型渲染的资源分配，降低非重要物体的面数和细节度，从而获得高效率的渲染运算，提高系统响应速度。

通过三维图形处理软件将三维模型中的关键位置数据，包括堆料高度、宽度、起始位置、终止位置及其他位置数据传送到单机全自动作业控制程序模块中，为全自动作业提供数据支撑。

3.2堆取料自动控制技术

在自动化控制模块中，自动化控制包括大车行走、回转、俯仰、尾车、中间皮带、悬臂皮带等10余个动力机构自动控制。斗轮机堆取料工艺的选择会影响设备的安全性及工作效率，下面对堆料和取料方式分别研究，结合堆取料的工艺流程，得出效率高的堆取料方式，进行逻辑化编程，实现堆取料的自动化控制。

3.2.1自动堆料模块

（1）定点堆料。堆料时把大臂架调