基于虚拟现实的立管横焊机器人辅助焊接工艺设计与实现.pdf

２０２４年７月Ｊｕｌ２０２４

第５２卷第１３期Ｖｏｌ５２Ｎｏ１３

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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４１３０１７

文献引用：罗雨，高萌萌，许耀波，等．基于虚拟现实的立管横焊机器人辅助焊接工艺设计与实现［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２

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（１３）：１１０１１５．

Ｃｉｔｅａｓ：ＬＵＯＹｕ，ＧＡＯＭｅｎｇｍｅｎｇ，ＸＵＹａｏｂｏ，ｅｔａｌ．Ｄｅｓｉｇｎａｎｄｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｖｅｒｔｉｃａｌｐｉｐｅｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｗｅｌｄｉｎｇｒｏｂｏｔａｓｓｉｓｔｅｄｗｅｌｄ⁃

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ｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｂａｓｅｄｏｎｖｉｒｔｕａｌｒｅａｌｉｔｙ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（１３）：１１０１１５．

基于虚拟现实的立管横焊机器人辅助焊接工艺设计与实现

罗雨，高萌萌，许耀波，任飞燕，于俊杰，田文鹏，刘铂洋

（北京石油化工学院，能源工程先进连接技术研究中心，北京１０２６２７）

摘要：焊接工艺参数的选择对焊接质量有重要影响。针对立管Ｊ型铺设窄坡口横焊熔池下淌特性，提出基于横焊焊道

厚度及热输入恒定策略的焊接工艺参数匹配算法。基于Ｕｎｉｔｙ３Ｄ开发平台和工艺参数匹配算法，通过Ｃ＃开发了立管横焊

ＣＡＰＰ模块，扩展了虚拟现实人机交互系统的功能模块；开展立管横焊计算机辅助焊接工艺实验，焊后焊缝成形良好，无

焊接缺陷。实验结果表明：ＣＡＰＰ模块可有效获取匹配的焊接工艺参数，能缩短焊接工艺开发周期，降低工艺开发成本，

有效提升系统的智能化水平。

关键词：ＣＡＰＰ；虚拟现实人机交互系统；焊道规划算法；立管横焊机器人

中图分类号：ＴＰ３９１９

ＤｅｓｉｇｎａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆＶｅｒｔｉｃａｌＰｉｐｅＨｏｒｉｚｏｎｔａｌＷｅｌｄｉｎｇＲｏｂｏｔＡｓｓｉｓｔｅｄ

ＷｅｌｄｉｎｇＰｒｏｃｅｓｓＢａｓｅｄｏｎＶｉｒｔｕａｌＲｅａｌｉｔｙ

ＬＵＯＹｕ，ＧＡＯＭｅｎｇｍｅｎｇ，ＸＵＹａｏｂｏ，ＲＥＮＦｅｉｙａｎ，ＹＵＪｕｎｊｉｅ，ＴＩＡＮＷｅｎｐｅｎｇ，ＬＩＵＢｏｙａｎｇ

（ＡｄｖａｎｃｅｄＣｏｎｎｅｃｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｆｏｒＥｎｅｒｇｙＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＰｅｔｒｏｃｈｅｍｉｃａｌ

Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０２６２７，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｓｅｌｅｃｔｉｏｎｏｆｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｐａｒａｍｅｔｅｒｓｈａｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｎｔｈｅｗｅｌｄｉｎｇｑｕａｌｉｔｙ．Ａｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｐａｒａｍ⁃

ｅｔｅｒｍａｔｃｈｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｗｅｌｄｂｅａｄｔｈｉｃｋｎｅｓｓａｎｄｃｏｎｓｔａｎｔｈｅａｔｉｎｐｕｔｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒｔｈｅｕｎｄｅｒｆｌｏｗ

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ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｎａｒｒｏｗｇｒｏｏｖｅｃｒｏｓｓｗｅｌｄｉｎｇｐｏｏｌｏｆｔｈｅＪｔｙｐｅｌａｙｉｎｇｏｆｒｉｓｅｒｐｉｐｅ．ＢａｓｅｄｏｎｔｈｅＵｎｉｔｙ３Ｄｄ