基于第3代智能农机鸿鹄T30的无人驾驶路径规划算法研究.pdfVIP

第４７卷第６期拖拉机与农用运输车Ｖｏｌ．４７Ｎｏ．６

２０２０年１２月Ｔｒａｃｔｏｒ＆ＦａｒｍＴｒａｎｓｐｏｒｔｅｒＤｅｃ．，２０２０

基于第３代智能农机鸿鹄Ｔ３０的无人驾驶

路径规划算法研究

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张景尧，刘志鑫，周荣荣

（１．中国石油大学（华东）海洋与空间信息学院，山东青岛２６６５８０；

２．黄三角农高示范区管委会盐碱地改良利用技术创新中心，山东东营２５７０００）

摘要：路径规划算法是第３代智能农机的关键核心技术之一。在实际的测试中，由于自然因素，如车辆打滑、农

田崎岖、ＧＰＳ信号短时间丢失等，会导致农机产生路径偏移。在这种情况下Ｐｕｒｅ－ｐｕｒｓｕｉｔ局部路径规划器会使得农

机首先要回到偏移之前的初始点，极大增加农机的偏移误差。由于粒子群（ｐａｒｔｉｃｌｅｓｗａｒｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ，ＰＳＤ）算法具

有全局收敛和收敛速度快的优点，因此提出了一种基于粒子群（ＰＳＯ）算法优化的Ｐｕｒｅ－ｐｕｒｓｕｉｔ局部路径规划算法

（ＰＳＯ－ｐｕｒｓｕｉｔ）。当农机发生偏移时，根据当前车身状态，插入一组新的跟踪点作为粒子群的初始点，以新的跟踪点

和原路径点的欧氏距离作为粒子群算法的评价标准，使得农机逐渐逼近原始路径。以第３代智能农机鸿鹄Ｔ３０为

测试载体进行实际测试，结果表明，所提出的算法大大缓解了农机实际运动中振荡严重的现象，具有很强的适用性

和稳定性。

关键词：路径规划；粒子群算法；Ｐｕｒｅ－ｐｕｒｓｕｉｔ局部路径规划器；鸿鹄Ｔ３０

中图分类号：Ｓ２２；ＴＰ３０１．６文献标志码：Ｂ文章编号：１００６－０００６（２０２０）０６－００１４－０６

ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＤｒｉｖｅｒｌｅｓｓＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇＡｌｇｏｒｉｔｈｍＢａｓｅｄｏｎ

ＴｈｉｒｄＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭａｃｈｉｎｅｒｙＨｏｎｇｈｕＴ３０

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ＺＨＡＮＧＪｉｎｇｙａｏ，ＬＩＵＺｈｉｘｉｎ，ＺＨＯＵＲｏｎｇｒｏｎｇ

（１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＯｃｅａｎｏｇｒａｐｈｙａｎｄＳｐａｃｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｃｓ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｅｔｒｏｌｅｕｍ，Ｑｉｎｇｄａｏ２６６５８０，Ｃｈｉｎａ；

２．ＩｎｎｏｖａｔｉｏｎＣｅｎｔｅｒｏｆＳａｌｉｎｅＡｌｋａｌｉＬａｎｄＩｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔａｎｄＵｔｉｌｉｚａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＭａｎａｇｅｍｅｎｔＣｏｍｍｉｔｔｅｅｏｆ

ＹｅｌｌｏｗＲｉｖｅｒＤｅｌｔａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＨｉｇｈｔｅｃｈＤｅｍｏｎｓｔｒａｔｉｏｎＺｏｎｅ，Ｄｏｎｇｙｉｎｇ２５７０００，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｏｆｔｈｅｔｈｉｒｄｇｅｎｅｒａｔｉｏｎｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌ

ｍａｃｈｉｎｅｒｙ．Ｉｎｔｈｅａｃｔｕａｌｔｅｓｔ，ｄｕｅｔｏｎａｔｕｒａｌｆａｃｔｏｒｓ，ｓｕｃｈａｓｖｅｈｉｃｌｅｓｋｉｄｄｉｎｇ，ｒｕｇｇｅｄｆａｒｍｌａｎｄ，ＧＰＳｓｉｇｎａｌｌｏｓｓｉｎａｓｈｏｒｔ

ｔｉｍｅ，ｅｔｃ．，ｔｈｅｐａｔｈｄｅｖｉａｔｉｏｎｏｆａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｍａｃｈｉｎｅｒｙｗｉｌｌｂｅｃａｕｓｅｄ．Ｉｎｔｈｉｓｃａｓｅ，ｔｈｅＰｕｒｅｐｕｒｓｕｉｔｌｏｃａｌｐａｔｈｐｌａｎｎｅｒｗｉｌｌ

ｍａｋｅｔｈｅａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｍａｃｈｉｎｅｒｙｒｅｔｕｒｎｔｏｔｈｅｉｎｉｔｉａｌｐｏｉｎｔｂｅｆｏｒｅｔｈｅｍｉｇｒａｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈｗｉｌｌｇｒｅａ